命令摘要：
下面的表总结了在使用的命令
用微信号发生一起：
命令
功能
SET_PHASE_3
设置3-换波形
三相无刷电机。
SET_PHASE_2
设置2-换向波形
三相无刷电机。
GET_PHASE_INFO
返回类型为波形的选择。
SET_MTR_CMD
设置电机指令寄存器，用于
来控制电机的输出振幅。
SET_BUF_MTR_CMD
设置缓冲电机命令
注册。功能相同
SET_MTR_CMD所不同的是一个
它生效需要更新。
DAC16解码
该数字值输出由芯片组到DAC编码所需
电压为16比特的数字字。的最小电压是作为一个输出
0数字字的值，为0伏的电压是作为数字的字输出
32,768 （分解） ，和最大正电压是作为数字输出
65,535字值（分解） 。
加载四个（ MC1241A ）或2 （ MC1141A ）的DAC ， DAC的
控制销与所述芯片组的16位数据总线组合使用。
加载特定的DAC ， DAC的地址（ 1 4）的输出端上的
信号DAC16Addr0-1 ，的DAC数据的16位是在管脚上输出
Data0-11 （高12位） ，以及DACLow0-3 （低4位） ，输入/ OAddr0-3
和DACSlct高，和I / OWrite低。
有关DAC信号时序&条件的详细信息，请参阅
引脚说明和时序图本手册的部分。
DAC的分辨率高于16位下也可以使用。连接
以更少的分辨率的DAC时， 16位数据字的高位比特
应该被使用。例如，要连接到一个8位的DAC ，位Data4-
DATA11应该被使用。的低8位被写入到
芯片组，但由DAC电路忽略。
马达输出
该MC1241A系列芯片组支持两个电动机的输出方式，
PWM和DAC 。
马达的输出方式是主机可选。所选择的方法
影响所有轴（电机输出模式
不
独立可编程
各轴）。主机命令来选择这些输出模式
SET_OUTPUT_PWM （选择PWM模式） ，并且
SET_OUTPUT_DAC16 （选择16位DAC模式）。
PWM解码
PWM输出模式还输出正弦波所需的电压
针对每个相的波形，但是该方法，通过它，这些信号
编码的电压从DAC16数字字有很大的差别。
PWM输出模式采用的是幅度信号和标志信号。该
幅值信号进行编码，输出正弦波的绝对值和
的符号信号进行编码，输出正或负的极性。
下图显示了一个的大小和符号信号
单输出相位。
PWM幅度
（低通滤波）
+5 V
马达输出信号解读
下图所示为单相输出的典型波形
的MC1241A芯片组。每相具有相似的波形，虽然
B信道的输出的相位偏移相对于该信道
由90或120度的输出（根据波形选择）。
+电机命令
0
0V
- 电机命令
+5 V
PWM标志
该波形被周围0.大小的输出值居中
整体产生的波形是由电动机指令控制
注册（ SET_MTR_CMD或SET_BUF_MTR_CMD CMDS ） 。
例如，如果该芯片组被连接到数模转换器的输出范围
为-10伏至+10伏和芯片组被设定为电动机指令
的32767值（它是允许的最大值）比作为
电机的转动通过一个完整的电周期中，一正弦波形
集中在0伏，将输出用的最小电压 - 10 ，和一
的10的最大电压。
0V
在此图中的PWM信号幅值已被过滤，以转换
它从数字可变占空比的波形为模拟信号。
之前过滤该信号包含脉冲宽度编码
的“模拟”所需电压的表示法。在这种编码的义务
波形的周期决定所需的电压。 PWM周期
具有频率为97.6千赫，具有8位，或1/256的分辨率。
下面的图表显示的编码。
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