SET_1
SET_ACCEL
更新
00001234
->设置当前轴＃ 1
->负载电流轴（＃1）与
加速度值1234
->
导致负载值取
效果（轴＃ 1 ）
0-7位表示不同的状态标志也可以生成主机
中断（参见下节） 。这些标志的设置
芯片组，并且必须由主机复位（它们将不被清零
芯片组） 。
状态字的0-7位进行操作使用置位/复位机制。
这些标志由芯片组设定，且必须由主机复位。
如果它们不是由主机复位它们将保持活跃下去。
轴状态
该MC1241A支持每个轴，它包含一个状态字
绕轴线的状态的各种信息。
所述状态字是一个16位寄存器，它可以使用查询
命令GET_STATUS 。它包含以下信息（位
编码为0 = LSB ， 15 = MSB ） ：
位＃
0
描述
运动完成标志。此位设置（ 1 ）轴时
轨迹已完成。此标志仅适用于S-
曲线和梯形的，和速度轮廓信息
模式。
环绕式状态标志。此位设置（ 1 ）轴时
已达到其行程结束，并包裹
行程范围的另一端。具体地，当
行驶在正方向过去的位置
1073741823 ，轴将换到的位置 -
1073741824 ，反之亦然。
断点到达标志。该位被设置的（1） ，当一个
发生断点条件。
索引脉冲接收标志。此位设置（ 1 ）当指数
脉冲已经被接收。
运动错误标志。此位设置（ 1 ）当位置误差
超过（更多信息请参见滤波部分） 。该位
只能被复位时的轴不再在运动
错误条件
正限位开关标志。此位被设置为（1 ）当正
限位开关变为有效。
负限位开关标志。此位设置（ 1 ）当
负限位开关变为有效。
命令错误标志。此位设置（ 1 ）当命令
已发生错误。
马达的开/关状态（1表示电动机上， 0表示
马达是关闭的） 。
轴的开/关状态（ 1表示开，0表示关）。
在运动的标志。该位连续指示是否
轴心轨迹运动。此位设置（ 1 ）当
轴运动，并清零（0）时，轴的轨迹是
不运动的物体。
保留（可以包含0或1 ）
当前轴＃ （ 13位为最高位， 12位=低位） 。因此
轴编码如下：
13位
Bit12
轴
0
0
1
0
1
2
保留（可以包含0或1 ）
其他模式状态字
有表示当前状态使用另一种状态字
各种模式的设置或条件。
在其他模式状态字是一个16位寄存器，它可以
查询使用命令GET_MODE 。它包含以下
信息（位编码为0 = LSB ， 15 = MSB ） ：
位＃
0-6
7
描述
通过芯片内部使用。不包含主机可用
信息。
停止运动误差模式标志。该位指示状态
停止对运动的错误模式，通过命令集
SET_AUTO_STOP_ON和SET_AUTO_STOP_OFF 。 A 1
指示自动停止开启。
通过芯片内部使用。不包含主机可用
信息。
自动更新标志。该位指示自动状态
更新模式，使用的命令集
SET_AUTO_UPDATE_ON和
SET_AUTO_UPDATE_OFF 。 A 1表示自动更新
被禁用。
轨迹生成模式。该位指示的模式
轨迹发生器，使用的命令集
SET_PRFL_S_CRV ， SET_PRFL_TRAP ， SET_PRFL_VEL ，
SET_PRFL_GEAR 。编码如下：
12位
Bit11
简介模式
0
0
梯形
0
1
速度轮廓
1
0
S曲线
1
1
电子齿轮
相＃ 。这些位表示当前阶段＃在S-的
曲线轮廓（仅在当前配置文件模式是有效的S-
曲线）。 A 0表示该配置文件还没有开始，而
阶段1-7表示相位＃的对应于所述
在S曲线分析模式中描述的阶段。 3位
相＃字进行编码第15位MSB和13位LSB 。
1
2
3
4
8-9
10
5
6
7
8
9
10
11,12
13-15
11
12,13
主机中断
在许多情况下，在轴的运动或在其他时候，它是有用的，以
有芯片组信号已发生一个特殊的条件的主机。
这通常比其主机投票更方便快捷
14,15
位8-10和12-13连续显示状态信息，也不要
需要由主机复位。
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