自动停转检测连续运行，一旦它被启动。该
当前所希望的位置（目标位置）与实际对比
（从编码器），并且如果这两者之间的差的位置
值超出检测到失速条件规定的极限。
要启动自动停转检测主机必须指定的数量
每路输出微步编码器计数。这是通过使用实现
命令SET_STEP_RATIO 。下面的公式显示了此
值应为的编码器计数的分辨率的不同值来设定。
率=（ Ncounts / NPULSES ） * 256 。
其中：
比率是指定给SET_STEP_RATIO的比率值
命令
Ncounts是每个电机编码器的数量计数
旋转。
NPULSES是每个马达输出微步数
旋转。此值12800为1.8度步进电机
3200为7.2度步进电机
例如，如果以1.8度的全步长大小的步进电机被用来与
编码器具有电机每转4000计数，比率
在SET_STEP_RATIO命令中指定将
（ 4000 / 12800 ） * 256或80 。
虽然MC1241A支持失速检测与具有编码器
不同数目的计数然后脉冲，设置有比
SET_STEP_RATIO命令必须是一个确切的整数。例如
在上面的例子中的与每转4000计数编码器，其
给出了80的比例值是可以接受的但与4096编码器
它给出了81.92的比率值是不能接受的。
如果电机自动停止模式没有设置不仅仅是运动误差
状态位被置位。
恢复从运动错误
以从一个动作错误导致的微输出恢复
被暂停时，按照以下顺序，应执行：
1)
确定运动的错误和纠正问题的原因（这可能
需要人工干预） 。
重新启用使用MTR_ON命令马达输出
2)
在上述序列中的轴将处于静止状态，并且位置误差后
的目标位置和实际的编码器位置之间将被设置
到零。
不仅对于运动的错误恢复复位位置误差是有用
而且，当坐标系发生变化。几个命令
复位位置误差为零。这些命令是
SET_ACTL_POS ，设定实际以及目标位置，以
一个特定的值，并SYNCH_PRFL ，这台的实际位置
等于目标位置。该SYNCH_PRFL命令也不会
影响到一个UPDATE命令给出。
微
除了轨迹生成的MC1241A芯片组提供直接
内部产生用于2相微步进信号以及3-
相步进电机。
下图显示了控制流的概述
微方案：
位置错误
所期望的位置之间的差，也称为目标
位置，并且所述编码器实际位置是已知的，作为位置误差
或实际的位置误差。
位置误差由芯片组连续地保持，并且可以是
由主机随时读取。阅读位置错误的命令
GET_ACTL_POS_ERR被使用。
要执行失速检测功能的位置误差是不断
与允许的最大位置误差，它是使用设置比较
命令SET_POS_ERR 。要阅读此值回命令
GET_POS_ERR被使用。最大位置误差的单位是
编码器计数。
如果最大位置误差值超标（检测失速） ，然后
的轴被认为是在一个"motion error"条件。当发生这种情况的
在轴状态字运动误差位被置位，并且进一步脉
生成可能会停止，这取决于自动的状态
马达关断模式（见SET_AUTO_STOP_ON和
SET_AUTO_STOP_OFF host命令的说明） 。
马达输出
（ PWM或DAC16 ）
电机命令寄存器
（ SET_MTR_CMD ）
A相
命令
B相
命令
To
安培。
轨道
发电机
该芯片组的微部分产生正弦
每满64步不同的输出值（一个完整的步长=波形
季电周期） 。
的微信号的输出频率由控制
轨迹发生器。的微信号的幅度是
使用可通过公知的主机处理器设置一个寄存器控制
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