CAN具有十分优越的特点:

   ①多主机依据优先权进行总线访问,任一HMC1027BG节点在任何时候都可以主动地向网络上的其他节点发送信息;

   ②无破坏性的基于竞争的仲裁,发生碰撞(多主同时发送)时,优先级较低的节点会主动退出总线发送,而最高优先级的节点可不受影响地继续传输数据,从而大大节省了总线冲突时间;

   ③数据传输距离可长达1诎m,传输速率可高达lMbps;

   ④可靠的错误处理和检错机制,发送的信息遭到破坏后可自动重发;

   ⑤报文不包含源地址或目标地址,仅用标志符来指示功能信`急和优先级信息;

   ⑥节点在错误严重的情况下具有自动退出总线的功能;

   ⑦借助接收滤波的多地址帧传送。

   CAN协议的一个最大特点是废除了传统的站地址编码,代之以对各种通信帧(数据块)进行编码。如数据帧具有标准格式和扩展格式两种格式,两种格式区别在于其标识符(Identi丘er)ID,标准格式和扩展格式的ID分别由11位和⒛位二进制数组成。CAN协议就是通过通信帧的ID来收发数据的,每个节点都需要通过软件配置一个ID表(在该节点的验收滤波器单元中),如果总线上的数据包的D号在该节点的ID表中存在,则数据包成功通过该节点的验收滤波器单元的验收,并将被送到上层软件处理单元进行相应的数据处理,否则,该数据包被丢弃。节点的ID表是通过软件进行配置的,但验收滤波功能却是通过CAN控制器中的验收滤波器进行的,所以从速度上来说,验收造成的延迟很小。通信帧的数据段长度最多为8字节,可满足通

常工业领域中控制命令、工作状态及测试数据的一般要求。同时,8字节不会占用总线时间过长,从而保证了通信的实时性。CAN协议采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,保证了数据通信的可靠性。CAN卓越的特性、极高的可靠性和独特的设计,使其在工业控制、医疗电子、家用电器及传感器等领域得到了广泛的应用。