CAN协议是建立在IsoˉosI7层开放互连参考模型基础之上的。但CAN协议只定义了模型的HMC1029最下面两层:数据链路层和物理层,仅保证了节点间无差错的数据传输。CAN的应用层协议由CAN用户自行定义,或采用一些国际组织制订的标准协议。CAN总线协议具有两个国际标准,分别是Iso11⒆8和Is011519。

   CAN总线可以工作在多主方式,网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动向网络上的其他节点发送信息,不分主从。CAN节点只需对报文的标识符滤波即可实现一对一、一对多及全局广播方式发送和接收数据,其节点可分成不同的优先级,节点的优先级可通过报文标识符进行设置,优先级高的数据最多可在134Its内传输,可以满足不同的实时要求。

   CAN总线采用非破坏性总线仲裁技术,由于CAN总线的状态取决于逻辑“0”而不是逻辑“1”,所以ID号越小的报文其优先权越高,只有取得优先控制权的节点才能成功地发出它的信息。当多个节点同时向总线发送信息出现冲突时,优先级低的节点会主动退出数据发送,而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据,大大节省了总线冲突仲裁时间,在网络重载的情况下也不会出现网络瘫痪。

   为保证数据通信的可靠性,CAN总线采用CRC检验并可提供相应的错误处理功能,其节点在错误严重的情况下具有自动关闭输出功能,使总线上其他节点的操作不受影响。对于CAN控制器的实现,可以选用CAN控制器,如sJA1000。对于CAN收发器的实现,可以选用CTM1050、TJA1050等。