1)上料定向机构

   通过将待检零件正确排序，AD1851R并按机械手抓取装置的要求准确移动到抓取工位，以方便机械手准确抓取。

   在设计中，由于振动料斗需对锥体零件准确定向，不允许有任何反向的零件存在，同时直线料道需对定向的零件进行正确排序。工件在排序挤压时，相互之间有一个向前的推力，因而相互排得较紧。机械手在抓取时，必须将最前面一个零件推至无干涉抓取位，方能有效抓取。否则，将会破坏霉件排序，致使机械手无法抓取。为使抓取位准确，在直线汽缸的轨道上设置有产品定位窝及两个极限行程定位块。为除振动漏斗对设备及检测的影响，振动漏斗、直线料道、设备本体相互之间需用隔振垫及间隙进行隔离。

   2)真空吸附机械手抓取机构

   确保被测件准确、可靠地传递。

   因设备所检测零件尺寸较小，外形为锥台形，故无法用气动手爪抓取，只能采用特殊形状的吸嘴来吸附。通过实验，决定采用直线汽缸、摆动汽缸、真空吸嘴等元件的合理组合，组成真空吸附机械手抓取机构。为弥补零件高度公差，真空吸嘴的结构需设计成带弹性接管形缓冲的特殊吸嘴。为了消除摆动机械手在回转过程中的惯性力，在机械手臂的另一端，设计了配重块，从而起到了平衡作用。为了能使机械手准确的将工件放于转动平台的中心点，在转位机械手的手臂末端，设置有定位销，使机械手在落下时能自动定位，确保被测零件定位准确。真空吸附机械手在转位时依靠在气路上设计的真空发生器产生真空，从而将工件吸附在特殊吸嘴上。在机械手将工件转移至下一工位时，真空吸嘴的真空消失并产生正压，即吹气，从而确保工件被吸嘴放下，而不至于再重新带走。由于工件小，吹气时，气压不能太大；否则，会将工件吹反或移位。设计采用了减压阀控制气路气压及节流阀控制气流速的方法。