根据国内外研究现状， CIM-52S7B以及着陆的条件分析，本节设计以GPS/SINS组合导航系统结合高度表为无人机的主导航系统，以基于跑道上易识别的主动发射特定波段红外辐射合作目标的计算机视觉/SINS结合高度表为辅的无人机导航和着陆的精确导引方案，实现无人机全天候自主精确着陆。

   无人机着陆系统的总体框图如图12 - 42所示。在GPS被关闭或受干扰的情况下，SINS导引无人机返回到着陆点附近，再利用计算机视觉探测和识别合作目标，并通过合作目标上的特征点计算出无人机相对于跑道的俯仰角、滚动角以及偏航角等着陆所需参数，再结合SINS和高度表，最终实现无人机全天候精确自主着陆。

   系统总体着陆方案的工作原理如图12 - 43所示。

   图12 -43  系统的总体着陆方案程序流程图

   无人机起飞前，捷联惯性导航系统和GPS同时启动工作。飞行时，飞行控制系统自动判断GPS是否工作正常。若正常，则利用GPS/SINS的组合导航系统并结合高度表来导航、执行任务以及导引无人机着陆；若不正常，则导航任务主要由惯性导航系统结合高度表来完成。但由于惯性导航系统有随时间累计的导航误差，因而只能引导无人机飞回到着陆跑道附近。