设计控制器D(s)，一种方法是事先确定控制器的结构，如后面将要重点介绍的PID算法等， DAC7611U/2K5然后通过其控制参数的整定完成设计；另一种设计方法是应用连续控制系统的设计方法如频率特性法、根轨迹法等，来设计出控制器的结构和参数。

   将D(s)离散化为D(z)

   将连续控制器D(s)离散化为数字控制器D(z)的目的是能够或便于用计算机实现。离散化的方法很多，如双线性变换法、差分变换法、冲击响应不变法、零极点匹配法、零阶保持器法等。由于数字控制器是在线控制的，对实时性要求较高，因此在保证精度的前提下，应尽量选用简捷的离散化方法。这里，只介绍常用的双线性变换法和差分变换法。