合理地选择采样周期丁，DAC7641YB是数字控制系统设计的关键问题之一。

   由香农( Shannon)采样定理可知，当采样频率fs≥玑。。时，系统可由离散的采样信号真实地恢复到原来的连续信号，这应当是选择采样周期T的理论基础和最低要求。从理论上讲，采样频率越高，失真越小。

   从控制性能来考虑，采样周期越短越好。但是，考虑到计算机软件和硬件的制约，且口硬件成本和控制软件的负荷，采样周期又不能太短。当然，目前随着计算机技术的飞速友展，这方面的制约越来越小。

   从控制系统方面考虑，影响采样周期T选择的因素主要包括以下几种。

   1)对象的动态特性

   对象的动态特性主要与被控对象的惯性时间常数T，和纯滞后时间下有关。在不考虑计算机的制约因素条件下，对具有自平衡能力的被控对象，如果用Gp(S)=K≠杀来近似描述对象的特性.

   2)扰动的特性

   在控制系统中，施加到系统的扰动包括两大类：一类是需要控制系统克服的频率较低的主要扰动；另一类是频率较高的随机高频干扰，如测量噪声等，这是采样时要忽略的。这样，采样频率应选择在这两类干扰的频率之间。一般地，采样频率应满足f为需要克服的主要扰动的频率。

    3)控制算法    

    不同的控制算法对采样周期有不同的影响。例如，采用模拟化连续设计数字控制器时，若忽略零阶保持器，就要求系统具有足够高的采样频率，以使采样控制系统更接近于连续系统。又如，考虑到控制量的幅度都是受限的，对某些直接离散化设计方法，如最小方差控制、最小拍控制等算法，采样周期又不能太小，否则控制量容易超限。

   4)执行机构的速度

   执行机构的响应速度都是有限昀，过高的采样频率对控制来说不仅无意义，有时还起了不好的作用。

   5)跟踪性能的要求

   对于要求输出），对参考输入r具有很好跟踪响应性能的随动系统，从采样原理出发，就是要求输出y能复现参考输入信号r，因此，一般这时的采样频率应当大于5倍~ 10倍的参考输入信号频率。