PID控制是连续系统中技术最成熟、DAC7612U应用最为广泛的一种控制方式，PID是Proportional（比例）、Integral(积分)、Differential（微分）三者的缩写。PID控制即是根据测量反馈后得到的输入偏差值，按比例、积分、微分的函数关系进行运算，其运算结果用以输出控制。

   图9-9为PID揎制系统原理框图，这是由一个模拟PID控制器和被控对象组成的简单控制系统。下面简述比例、积分、微分及其组合的控制规律及其作用.

   比例控制

   比例控制作用是指控制器的输出与输入偏差成比例关系，其数学表达式为

   IL(t)=K，e(t)    (9- 52)

    式中  u(t)-控制器的输出；

   e(t)-控制器的输入偏差；

   KP——比例系数。

   比例控制器的阶跃响应曲线如图9 -10所示，在偏差出现的同时，立即就能产生与之成比例的控制作用，效果是立即减少偏差。

   比例控制作用的强弱，除了与偏差有关，主要取决于比例系数。比例系数越大，控制作用越强，控制系统的动态特性也越好。反之，比例系数越小，控制作用越弱。但对于多数惯性环节，K。太大时，会引起自激振荡。

   比例控制器的优点是调节及时，缺点是系统存在余差。因此，对于扰动较大、惯性较大的系统，若采用单纯的比例控制器，就难于兼顾动态和静态特性，因此，需要配合其他控制规律。