数字控制器的连续化设计是把整个控制系统看成是模拟系统，利用模拟系统的理论和方法进行分析和设计， DAC7611U得到模拟控制器后再通过某种近似，将模拟控制器离散化为数字控制器，并由计算机来实现，所以这种方法又称为间接设计法。这对于对象特性不太清楚，采样周期比较小的场合，可以获得满意的控制效果。由于广大工程技术人员对Js平面比对Z平面更为熟悉，此方法在工程技术领域得到广泛的应用。

   数字控制器的连续化设计步骤

   在如图9-8所示的单回路计算机控制系统中，G(s)是被控对象的传递函数，巩(s)是零阶保持器，D(z)是数字控制器。现在的设计问题是如何根据被控对象G(s)，设计出满足系统性能指标要隶的数字控制器D(z)，其设计的步骤主要包括下面几个方面。

   设计假想的连续控制器D(s)

   设计控制器D(s)，一种方法是事先确定控制器的结构，如后面将要重点介绍的PID算法等，然后通过其控制参数的整定完成设计；另一种设计方法是应用连续控制系统的设计方法如频率特性法、根轨迹法等，来设计出控制器的结构和参数。