11,12
13-15
弹道曲线模式，编码如下：
12位
11位
简介模式
0
0
梯形
0
1
速度轮廓
1
0
S曲线
1
1
电子齿轮
相＃ （ S曲线只） 。 3位字进行编码
相＃ 。 15位是MSB ， 13位是LSB 。
GET_CAPT
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
返回高速捕捉寄存器
2/read
36 （十六进制）
当前轴
所有轴
-
编码器
GET_ACTL_POS
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
回到实际轴位置
2/read
37 （十六进制）
当前轴
所有轴
-
GET_CAPT返回高速位置捕捉的当前值
寄存器，以及将复位捕获硬件，以便后续
位置可以被捕获。返回的值是一个32位有符号
与编码器计数的单位数。
此命令将仅正常工作时，编码器是
连接。
GET_ACTL_POS返回当前的当前编码器位置
轴。读出的值是最新的内循环time.The值
返回的是与编码器计数单位的32位有符号数。
SET_STEP_RATIO
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
每ustep编码器计数的集数
无
68 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
SET_CAPT_INDEX
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置位置捕获触发源
索引信号
无
64 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
SET_STEP_RATIO设置编码器的比率进行计数以输出
微步在自动摆摊配合使用当前的轴
检测。指定的比率是一个16位无符号数与范围
0到32,767 。应该用于设置该值的计算公式为：
率=（ Ncounts / Nmicrosteps ） * 256 。其中Ncounts是数
电机每旋转编码器计数，并Nmicrosteps是多少
电机每转输出微步（ 12800为1.8度步进，
3200为7.2度步进） 。使用这个公式得到的比
必须是准确的整数。
SET_CAPT_INDEX设置高速位置寄存器触发源
对于当前的轴到索引信号。当索引被用作
触发源，它是由A和B正交信号的门控（见引脚
说明对于细节部分本手册） 。
此命令将仅正常工作时，编码器是
连接。
GET_STEP_RATIO
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
让每ustep编码器计数的数
无
1207米（十六进制）
当前轴
所有轴
-
SET_CAPT_HOME
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置位置捕获触发源
归属信号
无
65 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
GET_STEP_RATIO返回编码器的比率进行计数以输出
微步使用SET_STEP_RATIO命令设置。返回的
值是一个16位无符号数。
SET_CAPT_HOME设置高速位置寄存器触发源
到归属信号。
此命令将仅正常工作时，编码器是
连接。
SET_AUTO_STOP_ON
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
启用自动关机电机
无
45 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
SET_AUTO_STOP_ON能够自动配置文件生成关机
在运动误差。在这种模式下生成配置文件将被禁用
（相当于MTR_OFF CMD）时动作错误发生时（见
45
