1)步进电机走步控制程序

   若用ADX和ADY分别表示搿轴和y轴步迸输出字表的取数地址指针，且仍用ZF =1、2、3、4分别表示-x、+x、-y、+y走步方向，则步进电机的走步控制程序流程如图9- 47所示。

   若将走步控制程序和插补计算程序结合起来，MLF1608C150KT并修改程序的初始化和循环控制等内容，便可很好地实现xOy坐标平面的数字程序控制，为机床的自动控制提供了有力的手段。

   2)步进电机速度控制程序

   如前所述，按正序或反序取输出字来控制步进电机的正转或反转，输出字更换得越快，则步进电机的转速就越高。因此，控制图9 - 47中的延时时间，即可达到调速的目的。步进电机的工作过程是“走一步停一步”的循环过程，也即步进电机的步进时间是离散的，步进电机的速度控制就是控制步进电机产生步进动作的时间，从而使步进电机按照给定的速度规律进行工作。

   若Z为相邻两次走步之间的时间间隔(s)，勘i为进给一步后的末速度（步／s），n为进给一步的加速度（步/S2），则有

   根据式(9 - 126)即可计算出相邻两步之间的时间间隔。由于此式的计算比较繁琐，因此一般不采用在线计算来控制速度，而是采用离绒计算求得各个t，通过一张延时时间表把r。编人程序中，然后按照表地址依次取出下一步进给的丁i值，通过延时程序或定时器产生给定的时间间隔，发出相应的走步命令。若采用延时程序来获得进给时间，则CPU在控制步进电机期间不能做其他工作，CPU读取r；值后，就进入循环延时程序，当延时时间到，便发出走步控制命令，并重复此过程，直到全部进给完毕为止；若采用定时器产生给定的时间间隔，速度控制程序应在进给一步后，把下一步的r。值送入定时器的时间常数寄存器，之后CPU就进入等待中断状态或处理其他事务，当定时时间一到，就向CPU发出中断请求，CPU接收中断后立且p响应，发出走步控制命令，并重复此过程，直到全部进给结束为止。

   计算机控制系统的核心是数字控制器。

   本章首先介绍了数字控制系统的数学描述和分析方法，包括差分方程、z变换分析法、脉冲传递函数及在系统框图中的应用变换规则。在此基础上分析了数字控制器连续化设计方法的设计步骤，讨论了数字PID控制算法及其各种改进算法，阐述了PID参数的整定内容以及广泛应用的工程整定方法。

   接着讨论了数字控制器直接离散化的设计步骤，着重分析了最少拍控制算法的基本原理~限制条件以及有纹波和无纹波两类最少拍控制器的设计方法；绍了滞后对象的大林控制算法及Smith预估控制算法。