图9就是标准舵机所要求e PWM信号波形，IDT71V3559S75PF周期为20ms，高电平脉宽最小1ms、最大2ms，一些特殊的舵机可1206之内，也有一些专用于机器人的舵机可以达到2000。

   下面我们以转动范围为180。的舵枧为例加以说明。把1N2ms的脉宽划分到这180。中，那么1.5ms脉宽时正好是中点，lrns脉宽时左转到极限位置，2ms脉宽时右转到极限位置，在这个范围内，脉宽的时长对应特定的角度。图10是脉宽和位置的对应示意图。控制信号进入模拟舵机的控制电路，获得直流偏簧电压，控制电路内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器产生的电压进行比较，获得电压差输出，正负电压差输出到电机驱动决定了电机的正反转，通过级联减速鹰轮带动电位器旋转，直到电压差为O，电机停止转动。

     着完上面的介绍，如果读者朋友熟悉单片机编程，应该可以很快编写出舵机的控制程序。以转动范围为O—180。的舵机为例，信号脉宽是1—2ms，计算得知每个角度的脉宽约为0.00556ms，只要把Ims加上角度值，乘以0.00556ms，就可以得到角度值所需要的脉宽值。