TMC457数据表（ V. 1.16 / 2009 -NOV- 25 ）
20
0x19:
venc_us_sel
- 矢量控制寄存器
读/写
W
位
1, 0
功能
venc_us_
SEL
价值
00
01
10
11
9, 8
venc_phi_
load_sel
00
01
10
11
描述
2048微步：
microstep_adr
位12 downto 5用于
确定一个电周期内角
1024微步：
microstep_adr
位11 downto 4用于
确定一个电周期内角
256微步：
microstep_adr
位9 downto 2用于
确定一个电周期内角
64微步：
microstep_adr
位7 downto 0用于
确定一个电周期内角
矢量编码器功能负载角极限
+/- 90°
（一个电周期64/256 ） （最大扭矩）
+/- 101.25°
（一个电周期二百五十六分之七十二）
+/- 112,5°
（一个电周期256分之80 ）
+/- 123,75°
（一个电周期256分之88 ） （最大速度）
to
to
to
to
PID寄存器集 - easyPID
读/写
W
ADDR
0x20
位
23…0
TM
注册
PID_p
W
0x21
23…0
pid_i
W
0x22
23…0
pid_d
W
R
W + C离子
0x23
0x24
14…0
31…0
pid_iclip
pid_isum
W
W
W
0x25
0x26
0x27
7…0
-
30…0
23…0
(31…
0)
31…0
pid_d_
CLKDIV
-
pid_dv_clip
R
0x28
pid_e
R
0x29
pid_v_actual
W
0x2A
19…0
pid_tolerance
描述
P参数（无符号）
更新频率f
CLK
/128;
结果：
pid_e*pid_p/256
（变成夹在+/- 2 ^ 31 ）
I参数（无符号）
结果： （ pid_isum / 256 ） * pid_i / 256
（变成夹在+/- 2 ^ 31 ）
d参数（无符号） ，
pid_e
进行采样的频率
(f
CLK
[Hz]/128/pid_d_clkdiv).
结果： （ pid_e_last - pid_e_now ） *
pid_d
（ Δ-错误（ pid_e_last - pid_e_now ）
成为夹在+/- 127 ）
裁剪参数
pid_isum
削波（ pid_isum * 2 ^ 16 * pid_iclip ）
PID积分总和（签字）
更新和f
CLK
[Hz]/128
在写访问清零
时钟分频器程序D部分的计算
D型部分计算的频率：
f
CLK
/ （ pid_d_clkdiv * 128 ）
（注意：
pid_d_clkdiv=0
结果在256）
-
PID运算裁剪参数
结果
pid_v_actual
pid_v_actual
=
v_actual
+ CLIP （ PID_result ，
pid_dv_clip ）
位置偏差（用于监视）
pid_e
=
enc_x
–
x_actual
（夹在+/- 2 ^ 23 ）
PID运算结果（用
PID_base=0)
RESP 。 PID_result +
v_actual
(PID_base=1)
（夹在+/- 2 ^ 31 ）
公差PID调节
如果误差量的绝对值
pid_e
is
下面
pid_tolerance
经过精确的打击，
然后pid_error_in变为0和
pid_i_sum
被设定为零，直到
公差带再次离开。
范围
（ 0 ：禁用）
（ 0 ：禁用）
（ 0 ：禁用）
0…$7F80
±
1…255, 0
= 1…256
-
位7 ... 0顷
始终为0
（ 0 ：禁用PID ）
±2^23
±
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