TMC457数据表（ V. 1.16 / 2009 -NOV- 25 ）
19
0x12:
ENC_MODE
- 编码器注册
读/写
位
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
功能
POL_A
pol_B
pol_N
ignore_AB
clr_cont
clr_once
POS_EDGE
neg_edge
clr_enc_x
-
-
-
x_comp_
sel_enc
enc_sel_
十进制
价值
x
x
x
x
1
1
1
1
0
1
描述
当N是一个活跃的极性
B极性当N是活动
定义N极
忽略A和B极性
连续清晰而N是积极的（明确每转一圈）
事件使，清楚接下来N个事件
N个正边沿触发（当N激活）
禁止氮水平控制
N负边沿触发（当N变为无效）
禁止氮水平控制
当情况下，
enc_x
成为锁存到
enc_latch
只
此外清晰编码器计数器
enc_x
在N-EVENT
- （保留）
- （保留）
- （保留）
来源POSCOMP ：
x_compare
进行比较
x_actual
x_compare
进行比较
enc_x
编码器的二进制除数：在正计数/ 65536
编码器分频十进制：在正计数/ 10000
0
1
0
1
矢量控制寄存器集
读/写
ADDR
位
注册
描述
不断的积累，
6整数部分，第6位的小数部分
venc_us_const
元= 128 * （电机整步
旋转） /编码器分辨率
0.0 ：矢量控制关
使用符号，以配合旋转方向！
实际
编码器
位置
（使用
为
函数初始化 - 位置必须
比赛选择
microstep_adr
位）
位0,1 ：
venc_microstep_resolution
00 = 2048微步
01 = 1024微步
10 = 256微
11 = 64微步
选择从位
microstep_adr
（ 0x33 ）来
匹配一个电周期
位8,9 ：
venc_phi_load_sel
00 = 90°
01 = 101,25°
10 = 112,5 °
11 = 121,75°
选择电机最大负载角
范围[单位]
± [微步/ 64 ]
默认值为0 （关闭）
W
0x17
11…0
venc_us_
CONST
RW
0x18
7…0
venc_us_
POS
[256 /电
期]
W
0x19
9…8,
1…0
venc_us_
SEL
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