会发生，并且所有的新参数将除了被忽略
位置。请参阅本手册题为"Command Error"的部分
有关详细信息..
在切换到S曲线点对点曲线模式，在
轴应该是一个完整的休息。
下图显示了一个速度曲线为典型的点对点
梯形的举动，以及一个涉及对更复杂的动
飞变化到最大速度和目标位置。
韦尔。
当轴在S曲线模式中， SET_MAX_ACC
指令应该被用来加载最大加速度值。该
备用加速度加载命令SET_ACC不能
使用。
简单的梯形模式运动
时间
梯形点对点
下表总结了指定的主机配置文件参数
为梯形点对点曲线模式：
廓
参数
目的地
位置
最大
速度
开始
速度
加速。
表示&范围
符号32位
-1,073,741,824到1,073,741,823
无符号32位（二百一十六分之一缩放）
0至1,073,741,823
无符号32位（二百一十六分之一缩放）
0至1,073,741,823
无符号32位（二百一十六分之一缩放）
0 to1,073,741,823
在梯形点到主机指定一个点曲线模式
目的地位置，最大速度，起始速度，和一个
加速。该轨迹由加速在执行
指令加速度，开始于起始速度，向
其中惯性运转直到减速使得最大速度
目标位置达到与轴处于静止状态（零速度） 。如果它是
不可能达到的最大速度（因为减速绝
开始），那么速度分布不会有任何"coasting"阶段。该
加速率是相同的减速速率。
新的最高速度和目标位置可以指定
而轴运动。当这种情况发生时，轴将加速或
减速向着新的目标位置，同时尝试
满足新的最大速度的条件。
在切换到梯形点对点曲线模式，
的轴线应处于静止状态。
当在梯形点对点曲线模式，来改变
加速时，轴必须完全停止。在此之后有
所发生的，新的加速度值可以被加载。如果
运动过程中加速度参数被改变，那么一个
“命令错误”将发生，并且所有更新的参数将
忽略除位置。请参见题为“轴状态
有关命令的错误更多，情报“ 。
当轴在启动速度不能被改变
运动。
usteps /周期
单位
韦尔。
变化最大
速度
改变目的地
位置
时间
usteps
复杂的梯形模式运动
usteps /周期
改变目的地
位置
韦尔。
usteps/cycle2
开始
速度
变化最大
速度
时间
梯形配置文件与非零启动速度
速度轮廓
下表总结了指定的主机配置文件参数
对于速度轮廓曲线模式：
廓
参数
最大
速度
开始
速度
促进
表示&范围
无符号32位（二百一十六分之一缩放）
0至1,073,741,823
无符号32位（二百一十六分之一缩放）
0至1,073,741,823
符号32位* （二百一十六分之一缩放）
-1,073,741,824到1,073,741,823
usteps/cycle2
单位
usteps /周期
usteps /周期
使用二百十六分之一缩放*负数的处理没有
不同于正数。例如，如果一个
的-1.95 usteps acceration值/循环2需要， -1.95是
20
