GET_JERK
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
get命令混蛋
2/read
58 （十六进制）
当前轴
所有轴
-
由轨迹轮廓发生器在输出处的时间
命令。这个命令运行的所有配置文件模式。值
返回与数/样本单位的32位有符号数，
代表二百一十六分之一格式。的范围是-1,073,741,824到
1073741823 。此命令监视配置文件是很有用
由芯片组生成的，或者验证的伺服性能。
GET_JERK返回使用SET_JERK命令设置的加加速度值。
它返回的双缓冲值（直接由主机设置） ，其可以
或可以不对应于活性值，这取决于是否
个人资料已更新参数。返回的挺举是
32位无符号数与二百三十二分之一比例与单位
counts/sample3.
数字滤波器
SET_KP
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置比例增益
1/write
25 （十六进制）
当前轴
所有轴
是的
GET_RATIO
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
得到指令变速比
2/read
59 （十六进制）
当前轴
所有轴
-
SET_KP设置比例增益的数字滤波器。的增益是
指定为16位无符号数。范围为0到32,767 。该
加载增益没有被利用到的参数进行更新。
GET_RATIO返回使用SET_RATIO的齿轮比设定
命令。它返回的双缓冲值（直接由主机设定的）
其可以或可以不对应于活性值，这取决于
无论是配置文件参数进行了更新。返回的比例
在二百一十六分之一格式符号的32位数字。
SET_KD
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置微分增益
1/write
27 （十六进制）
当前轴
所有轴
是的
GET_TRGT_POS
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
将目标位置
2/read
1d中（十六进制）
当前轴
所有轴
-
SET_KD设置微分增益的数字滤波器。的增益是
指定为16位无符号数。范围为0到32,767 。该
加载增益没有被利用到的参数进行更新。
GET_TRGT_POS返回当前所需的位置值是
由所述轨迹信息生成器生成。这个值表示
定位为中轴线，在当前采样时间位置，即位置
由轨迹轮廓发生器在输出处的时间
命令。这个命令运行的所有配置文件模式。值
返回的是计数单位的32位有符号数。的范围为 -
1,073,741,824 1,073,741,823个。这个命令是有用的监视
简介由芯片组所产生的，或者验证的伺服性能。
SET_KI
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
定积分增益
1/write
26 （十六进制）
当前轴
所有轴
是的
SET_KI设定积分增益的数字滤波器。指定的增益被
作为一个16位无符号数。范围为0到32,767 。加载的
增益不使用，直到参数进行更新。
GET_TRGT_VEL
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
将目标速度
2/read
1e中（十六进制）
当前轴
所有轴
-
SET_KVFF
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置速度前馈增益
1/write
图2b （十六进制）
当前轴
所有轴
是的
GET_TRGT_VEL返回当前所需的速度值是
由所述轨迹信息生成器生成。这个值表示
目标速度为轴线，在当前的采样时间，即速度
SET_KVFF设置速度前馈增益的数字滤波器。该
增益被指定为一个无符号的16位数字。范围是0到
32,767 。加载的增益，未使用，直到参数进行更新。
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