3相无刷
A相
B相
阶段C
索引脉冲时所遇到的相位角可以通过设置
命令SET_PHASE 。
工作在微模式下，电动机必须设置在电机
（ MTR_ON命令） ，并且必须提供电动机输出值
（ SET_BUF_MTR_CMD & UPDATE） 。编码器的另外的＃
每个电周期数应设定为512 。
当微模式中的每个轨迹“计数”对应
1/256一个完整的电周期。例如，使用4极电机（2-
电机每转） 512计数的轨迹移动电周期会
移动电机1全电机的转动。
应特别注意使用的初始化电机时采取
微法。因为电机被操作“开环”的
所得线圈通电时和随后的旋转可以是干和
突兀。
A馆
B馆
C馆
90
180
270
360
不像算法的方法，使用霍尔基于相位初始化无
特种电机程序是必需的。使用不进行初始化
命令INIT_PHASE ，并立即发生，而没有任何运动
运动。
以适应不同类型的霍尔传感器，或者传感器，其包含
逆变器电路，信号电平/霍尔传感器的逻辑解读
输入信号可通过在主机中设置。
该命令SET_HALL_SENSE接受比特字编程
其控制输入的霍尔信号是否将被解释为
高有效或低有效。回读这个大厅演绎价值
使用命令GET_HALL_SENSE 。有关编程细节
此控制字的看到这个命令参考一节
手册。
霍尔系初始化只应用3相用
换波形，并与霍尔传感器位于120
度分开。霍尔传感器位于60度的间隔不应
被使用。
使用微法的初始化阶段应该只
在特殊情况下使用。它一般不
建议除非算法或霍尔为基础的方法可以
不能被使用。
直接设置初始化阶段
如果在上电后电机相位的位置被明确知
的相位角可以很容易的通过SET_PHASE直接设置
命令。
此时的传感器，如旋转变压器所使用的地方，通常会出现
返回的电动机的位置信息是绝对的性质（不
增量值） ，并且可以被用于产生一个正交数据流
以及由主机直接读取。
相位初始化程序
下面的示例显示典型的主机命令序列
初始化的无刷电动机的换向所有四个初始化
的方法。
微初始化阶段
如果索引脉冲的相对于马达转子及壳体的位置
是已知的话，就可能有利的是使用一个初始化技术
负责这项工作的电动机作为microstepper ，旋转电机，直到
索引脉冲被发现，然后显式设置的相位角。
此方案仅适用于具有索引脉冲马达
在换向周期内固定的和可重复的位置对于所有的
生产该产品的过程中所使用的电动机。虽然
这是相对不常见的，这是典型的电机光学霍尔
传感器，使用包含A，B，索引单盘，和霍尔
传感器信息。
要设置芯片组的微操作指令
SET_PHASE_MICRO被使用。要恢复芯片组的编码器 -
根据换向指令SET_PHASE_ENC使用。一旦
算法的初始化顺序
SET_PHASE_CNTS UUUU
SET_PHASE_ALGOR
MTR_OFF
SET_PHASE_TIME WWWW
SET_BUF_MTR_CMD XXXX
INIT_PHASE
＃设定每个电编码器计数
周期
相集初始化方法
算法
关闭马达关闭，因此它并不冲突
与初始化程序
设置算法的初始化阶段的持续时间
初始化设置电机的命令级别
执行初始化
这个序列会导致电机立刻开始
初始化程序，这将持续“ WWWW ”伺服环路长。对
确定该过程完成时，该命令
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