马达输出控制
下图显示了电机指挥控制流
输出由芯片组。
电机命令寄存器
（ SET_MTR_CMD ）
GET_MTR_CMD
GET_BUF_MTR_CMD
MTR_OFF
MTR_ON
轨道
发电机
伺服滤波器
（ PID或PIVff ）
正弦
换向器
PWM或
DAC信号
发电机
To
安培。
实际
位置
检索当前电机命令输出
由芯片组。当在闭环模式
此命令将返回电流输出
伺服滤波器的值。当在开环
模式该命令将返回值设定
使用SET_MTR_CMD命令，或
更新后SET_BUF_MTR_CMD 。
检索使用缓冲电机设定值
该SET_BUF_MTR_CMD 。
正弦换
除了轨迹生成和伺服环路的闭合
MC1231A芯片组提供了3和2-正弦电机换向
三相无刷电机。
下图显示了控制流的概述
在MC1231A芯片组的正弦换向部分：
电机命令寄存器
（ SET_MTR_CMD ）
马达输出
（ PWM或DAC16 ）
A相
命令
该芯片组可以在任一闭环模式，或开环模式下运行。
在闭环模式中，电动机指令是由所述输出来确定
伺服滤波器，后者又通过的输出来确定
轨迹生成器和轴的实际位置。闭环模式
该芯片组的正常工作模式。
开环模式使电机的命令可以直接由机
主机。开环模式通常用于当一个或多个轴需要
只有转矩控制，或以校准放大器。
是否在电机命令来自伺服滤波器（闭合
循环模式）或电动机指令寄存器（开环模式） ，马达
命令被换向基于上述编码器的位置和
由主机指定的换向参数。看到这个章节
说明书上的换向更多的细节。
这里是电动机的控制命令的概要。
MTR_OFF
目标POS机。 &
MTR_ON
韦尔。 （资料来自
发电机）伺服滤波器
（ PID或PIVff ）
实际位置
B相
命令
To
安培。
阶段C
命令
实际速度
（相
前进）
实际位置
（如果编码器为基础的）
实际位置
（编码器）
命令
MTR_ON
MTR_OFF
SET_MTR_CMD
SET_BUF_MTR_CMD
描述
使闭环伺服控制。在这
模式电动机指令的源是
伺服滤波器和电动机指令寄存器
没有影响。
禁止闭环伺服操作。在
这种模式下，电动机指令确定
由电动机命令寄存器，其设置
由主机。
设置电机命令寄存器，用来
控制过程中打开电机产值
循环操作。此命令采取
影响电机必须处于关闭状态（ MTR_OFF
命令） 。
双缓冲的版本SET_MTR_CMD的。
对于这个命令生效的电机
必须关闭（ MTR_OFF命令） ，和一个
UPDATE命令必须给出
该芯片组的换向部分使用作为输入电机
从任一伺服滤波器，或电动机指令命令信号
寄存器（取决于芯片是处于闭环或开
循环模式） 。该预换向命令信号然后被乘以
从内部查找正弦/余弦表导出减刑值。
在正弦/余弦查找所使用的换向角由下式确定
由主处理器设置的位置编码器，以及参数
这涉及用于电机的磁极的特定编码器。
设置两个换流波形， 1适用于3相
器件具有120度。相（例如无电刷之间的分离
电机） ，以及一个适用于两相的设备具有90 °的
相（如步进电机）之间的分隔。
该MC1231A芯片组的其它特征是使用霍尔能力
传感器输入的初始阶段，使用一个索引脉冲来维持
换流同步，预尺度编码器的输入，以支持
更多种类的反馈装置，以及提供基于速度的
相位超前于更平滑和更高效的高速操作。
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