阶段。例如，如果信息模式是S形曲线，并一
SMOOTH_STOP命令下达后，个人资料将在减速
方式完全相等且相反的加速阶段。
在所有配置文件模式STOP指令功能; S曲线点 -
对点，轨迹点至点，速度轮廓，并
电子齿轮。
在S曲线的点至点的SMOOTH_STOP功能
轨迹点至点，速度轮廓分析模式。
它没有在电子齿轮模式起作用。
注意应使用适当的停止命令时，可以行使
到可能发生的大的突然变化的运动。
该议案完成和运动位指示的状态
轨迹生成器，而不是实际的电动机。即便轨迹
发电机已经完成了一项议案，轴的实际位置可能或
可能不是在休息取决于伺服滞后，稳定性，和其他的
系统的条件。
数字伺服滤波
数字滤波器可用于在计算电动机输出信号使用。
所用的滤波器是一个PID（比例，积分，微分）滤波器，沿
以速度前馈项和一个术语来调整偏移量，也
所谓的DC偏置值。此过滤器类型被称为PID + VFF滤波器。
该过滤器使用可调谐可编程增益值
提供良好的控制精度和稳定性在大范围的
系统。
下面的示意图显示了计算流量为
PID + VFF数字滤波器。
运动完成状态
为了简化一个完整的运动系统它是编程
方便的议案芯片组，显示当一个特定的配置文件
此举已经完成。
这个功能是由两个状态位在芯片组中的状态字提供
（请参阅本手册名为"Axis状态"获取更多的节
在轴状态字的信息） 。这两位被称为
运动完成位，而在运动一下。
该议案完整的位由芯片组交互控制，
主人。经过运动已经完成，该芯片组设置的议案
在完成位。那么主机可以查询该位以确定运动
完成时，或者如果需要的话，则主机可以编程的芯片组
当运动完成后（使用中断）会自动发出信号。在
无论是哪种情况，一旦主机已经认识到运动已
完成了主清除运动完成位，使位
表明运动结束了下一步的行动。
下面的列表显示将导致运动的条件
完整的位发生：
-
-
-
-
-
资料已到达目的地的位置（点 - 点
只有轮廓模式）
轴的轨迹达到零和当前的速度
速度指令为零
SMOOTH_STOP指令下达和轴轨迹
达到零速度
发出停止命令，
限位开关状态发生
目标
速度
BIAS
比例项
P = EN *的Kp
Kvff
目标
位置
+
-
积分项
I = （S +英） *文
S = S +恩
微分项
D = （ ZH-E （ N-1 ） ） *的Kd
++ +
+
+
产量
电机
实际位置
编码器
在PID + VFF过滤器，在主机指定的参数是：
符号
Kp
Ki
Kd
ILIM
Kvff
MtrBias
名字
比例增益
积分增益
微分增益
集成限制
速度前馈
收益
直流电机失调
表示&范围
无符号16位（ 032767 ）
无符号16位（ 032767 ）
无符号16位（ 032767 ）
无符号16位（ 032767 ）
无符号16位（ 032767 ）
签署16位（ -32767 32767 ）
内的议案位相似，不同之处在于它的运动完成位
连续地指示轴的状态，而不与相互作用
主机。此外，该位专门用于轮询模式操作。
它不能导致产生一个中断给主机。
该议案完成，在运动指示位功能
S曲线的点至点，梯形的点至点，和速度
只有轮廓曲线模式。他们不工作时，
曲线模式被设定为电子传动装置。
该PID + VFF滤波器的计算方法如下：
位置Errorn = EN = TPN - APN
Outputn = EN *的Kp + （恩-ZH- 1 ） * Kd值+ INT（恩） *淇/ 256 + TrgtVel * Kvff / 4
+ MtrBias
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