该曲线模式可独立地编程为每个轴。为
例如轴＃1可能是梯形的点对点模式，而轴
＃2是在S曲线的点对点。
通常，交换信息的模式，当所述轴应该处于静止状态。
在一定条件下然而，切换成一定轮廓的模式
"on最fly"是允许的。详情请参见具体资料说明。
使用下面的图中示出一个典型的S曲线速度与时间的关系
图在阅读下一节参考：
相相相
I.
II.
III.
相
IV 。
相相相
V.
VI 。
七。
S曲线点对点
下表总结了指定的主机配置文件参数
为S形曲线的点对点曲线模式：
廓
参数
目的地
位置
最大
速度
马克斯。加速。
混蛋
表示&范围
符号32位
-1,073,741,824到1,073,741,823
无符号32位* （二百一十六分之一缩放）
0至1,073,741,823
无符号的16位** （ 216分之1缩放）
0到32,767
无符号32位*** （二百三十二分之一缩放）
0 2,147,483,647
*使用二百十六分之一缩放。芯片组预计， 32位数目
从单位已经缩小了65,536倍
计数/采样时间。例如，要指定2.75的速度
计数/采样时间， 2.75乘以65,536及
结果被发送到芯片组作为一个32位的整数（ 180224十二月
或2c000十六进制）。
**采用216分之1缩放。芯片组预计16位的数目
从单位已经缩小了65,536倍
数/样本时间2 。例如，以指定的加速度
的0.175计数/样品时间2 ， 0.175乘以65536和
该结果被发送到芯片组作为一个16位的整数（ 11469
十二月或2CCD十六进制） 。
***使用二百三十二分之一缩放。芯片组预计， 32位数目
从单位已按比例由4,294,967,296 （ 232 ）的一个因素
计数/采样时间3 。例如，要指定一个混蛋值
0.0075计数/样品时间3 ， 0.0075乘以
4294967296 ，并将结果发送到芯片组作为一个32位的
整数（ 32212256十二月或1eb8520十六进制） 。
S曲线未达到最大值。促进
counts/smpl2
counts/smpl3
单位
COUNTS
计数/ SMPL
S曲线
在S曲线在指定的混蛋，直到驱动轴线
最大加速度达到。 （第一阶段） 。它会再带动轴的
挺举= 0 （恒定加速度）通过第二阶段。然后将驱动
轴在指定的加加速度的负虽然第三阶段，使得该
轴到达指定的最大速度与加速度= 0。这
完成了加速阶段。在加速阶段的结束
的移动，该速度将是恒定的，而加速度为0 。
在适当的时候，该配置文件会再减速（相V， VI
和Ⅶ）对称地加速阶段，使得其到达
与加速度和速度= 0的目标位置。
有几种情况，其中一种S-的实际速度曲线图
曲线运动将不包含所有在上面所示的链段的
图。例如，如果最大值。之前没有达到的加速度
"half - way"点到最大。速度，那么实际速度曲线会
不包含一个第二阶段或第六阶段段（它们将有一个持续时间
0伺服环路） 。这样的信息如下所示：
相
I.
相
III.
相
IV 。
相
V.
相
七。
另一个这样的条件是，如果所指定的位置，以使得最大。
速度没有达到。在这种情况下，将不会有第四阶段，并且有
也可以是不相II和VI中，根据在描述文件是
"truncated" 。
而S曲线是在运动中，用户是不允许
更改任何配置文件参数。该轴必须处于静止状态
一组新的配置文件参数才能执行。如果
参数运动过程中改变，那么一个“命令错误”
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