进入前一个积极的行程开关的法律行程会
被识别。
伺服闭环控制&时序
每对MC1231系列芯片组的轴可以是单独地
启用或禁用* 。每个启用的轴接收的一个"time slice"
在CP芯片提供的计算能力。
*这是真实的，即使对于MC1131A ，其中只有一个
轴，虽然一般禁用唯一轴没有任何效用。
残疾人轴不使用任何计算能力;从而有可能
增加伺服环路率时小于所支持的数
轴被使用。
设置伺服循环速率为比默认值时，使用其他
命令SET_SMPL_TIME 。该值GET_SMPL_TIME可以
用于读取该值从芯片背面。
式确定的最小循环时间（最大
采样频率）为使轴的给定数量是135微秒为
每个启用的轴。
下面的表总结了最小循环时间为
标准和-P部分。
＃轴
启用
2
1
最短时间
540*
270**
动态错误检测和恢复
在某些情况下，轴的实际位置可能不同于
在目标（期望）轴由过量的位置。这种
过度的位置误差通常是指潜在的危险
条件如电机或编码器故障，或过度机械
摩擦。
检测到这种状态，从而增加了安全性和设备
长寿的MC1231A包括一个可编程的最大位置
错误。
最大位置误差使用以下命令设置
SET_POS_ERR ，并回读使用命令GET_POS_ERR 。
以确定是否发生了运动误差的最大
位置误差与实际位置不断进行比较
错误。如果最大位置误差值被超过，则轴是
说是在"motion error" 。当这种情况发生在运动误差位
轴状态字被设置，并且所述轴电机可以被关闭，
根据电机自动关机模式的状态（见
SET_AUTO_STOP_ON和SET_AUTO_STOP_OFF host命令
说明） 。
目前运动发生错误的几种事件发生
同时。以下列表介绍了这些事件：
-
-
-
轴状态字的运动误差位被置位
如果电机自动停止启动电机掀起（设置为
开环控制模式）
如果自动停止启用轨迹发生器是
停止
循环时间被指定为芯片组作为一个整数从1到
32,767与135部队***微秒例如设置标准
MC1231A部分，用于与两个轴的最小循环时间启用，一
4- （4 * 135 = 540微秒）的值将使用被发送到芯片组
SET_SMPL_TIME命令。
*实际值= 542.72微秒， 540是一个近似值
**实际值= 271.36微秒， 270是一个近似值
***实际值= 135.68微秒， 135是一个近似值
更改循环时间，增加当轴伺服环路率
伤残是不需要的。它可以作为一种选择，如果较大的环
速度是需要的。
伺服环路率一般不应同时轴改变
在运动。
它是在主机中，以保证该责任的伺服环路率
这是命令，可支持启用轴＃ 。
不遵守在上表中所指定的最大值可以
导致意外轴的行为。
如果电机自动停止模式没有设置不仅仅是运动误差
状态位被置位。
恢复从运动错误
从运动误差，导致马达被接通恢复
断时，按照以下顺序，应执行：
1)
确定运动的错误和纠正问题的原因（这可能
需要人工干预） 。
打开电机上使用MTR_ON命令。
2)
上述顺序后，轴将伺服正确，以及
配置文件生成器将在休息，准备的又一举措。
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