在使用can模块之前必须进行初始化，并且只有can模块工作在初始化模式下才能进行 初始化。图1给出了can模块的初始化流程。

　　初始化模式和正常操作模式之间的转换是通过can网络同步实现的。也就是在can控制器改变工作模式之前，要检测总线空闲序列（等于11接收位）。如果产生占用总线错误，can控制器将不能检测到总线空闲状态，也就不能完成模式切换。

　　图1 can模块初始化流程图

　　将ocr（canmc，12）置1，使can模块工作在初始化模式，而且只有cce（canes．4）＝1时才能执行初始化操作。完成上述设置后，can模块的配置寄存器才能够完成写操作。

　　在标准can模式（soc）下，为了能够调整全局接收屏蔽寄存器（cangam）及两个局部接收屏蔽寄存器lam（0）和lam（3），can模块也需要工作在初始化模式。通过将ocr（canmc．12）清零，可以使can模块处于工作模式，硬件复位后，模块就会进入初始化模式。如果canbtc寄存器的值为0，或者为初始值，can模块将一直工作在初始化模式，也就是当清除ccr位时cce（canes，4）位保持1。

　　欢迎转载，信息来源维库电子市场网（www.dzsc.com）