本模块实现的主要功能是对电动机进行调速、刹车及欠压保护。手柄给定ts为一电位器，其范围为0～5v，由pic单片机an0通道采样。电池电压经过放大电路后，由an2通道采样。采样值在单片机内部进行比较，当电压较低时进行欠压保护。

　　从电机输出的霍尔信号被分别输入到端口b的高3位：rb5、rb6、rb7。由于pic单片机b口高位具有电平变化中断的功能，当霍尔信号发生变化时，单片机采样霍尔信号，再输出相应的触发信号。触发信号由单片机端口c的rc0、rc3、rc4、rc5、rc7输出，且6路信号由单片机分别控制，互不影响。

　　信号由pic单片机输出，对上桥臂3个mosfet进行调制，通过pwm方式改变输出电压的大小。刹车信号与单片机rbo／int相连，当刹车时，由刹车手柄上的开关给出开关量信号，单片机接收到低电平信号，在下降沿产生中断，并进行相应处理。

　　另外，为了改善电机的调速性能，单片机还需对电机电流进行采样，并根据霍尔信号计算转速。

　　本系统除了使用了上面介绍的i／o口外，还使用了pic单片机的以下特殊功能模块及功能：ad模块、ccp1模块的pwm功能、ccp2模块的特殊事件触发功能触发ad、rb0中断、rb口电平变化中断及看门狗定时器。

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