(1)外围模块主要指集成在dsp内部的各功能单元，dsp有丰富的外设资源。本系统用到的主要模块有事件管理器a、数模转换单元（adc）、外部扩展存储器单元及sci通信模块。事件管理器（eva）的初始化 事件管理器a（eva）是本伺服系统的核心功能单元，它的主要任务是产生pwm信号。eva的初始化包括以下几个过程：

　　1）设置定时器控制寄存器ticon，选择连续增／减计数模式，设置eva模块预定标系数，时钟源选择内部cpu时钟。

　　2）设置t1的定时周期，即pwm周期／2。

　　3）设置死区控制寄存器dbtcona，本系统中使用了无死区控制。

　　4）设置比较方式控制寄存器actra，设置pwm1～6各个引脚上的比较输出方式，可选择强制高、强制低、高电平有效及低电平有效4种方式。

　　(2)数模转换单元（adc）的初始化 adc模块需要转换两个数据：母线电流及速度信号。在初始化过程中，首先写控制寄存器3（adccrtl3）选择顺序采样模式，写控制寄存器1（adccrtl1）设置采样时钟的预定标系数、采样模式为启动／停止模式、两个排序器（seq1，seq2）为级联模式，最后设置最大转换通道数和采样的各通道顺序。

　　(3)外部扩展存储器单元 将扩展的外部存储器单元映射到z0ne2上。在初始化的过程中，分别设定读／写建立、激活、追踪所需要的xtimclk周期，xtimclk周期与系统周期相同。

　　(4)通信接口（sci）的初始化 sci模块主要用于与上位机的通信，初始化时主要设置数据位长度、波特率、停止位、奇偶校验等。

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