光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。光电编码器每转输出６００个脉冲，五线制。其中两根为电源线，三根为脉冲线（ａ相、ｂ相、ｚ）。电源的工作电压为（＋５～＋２４ｖ）直流电源。光电编码器是由光栅盘和光电检测装置组成。光栅盘是在一定直径的圆板上等分地开通若干个长方形孔。由于光电码盘与电动机同轴，电动机旋转时，光栅盘与电动机同速旋转，经发光二极管等电子元件组成的检测装置检测输出若干脉冲信号，其原理示意图如图１所示；通过计算每秒光电编码器输出脉冲的个数就能反映当前电动机的转速。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差９０？的两路脉冲信号。

　　工作原理：当光电编码器的轴转动时ａ、ｂ两根线都产生脉冲输出，ａ、ｂ两相脉冲相差９０度相位角，由此可测出光电编码器转动方向与电机转速。如果ａ相脉冲比ｂ相脉冲超前则光电编码器为正转，否则为反转．ｚ线为零脉冲线，光电编码器每转一圈产生一个脉冲．主要用作计数。ａ线用来测量脉冲个数，ｂ线与ａ线配合可测量出转动方向．

　　ｎ为电机转速

　　δｎ＝ｎｄ测－ｎｄ理

　　例如：我们车的速度为１．５ｍ／ｓ，轮子的直径２２０ｍｍ，ｃ＝ｄ＊ｐｉ，电机控制在２１．７转／秒，根据伺服系统的指标，设电机转速为１５００转／分，故可求得当ｎｄ＝２１．７＊６０＝１３０转／分时，光码盘每秒钟输出的脉冲数为：

　　ｐｄ＝１３０×６００／６０＝１３００个脉冲

　　当测出的脉冲个数与计算出的标准值有偏差时，可根据电压与脉冲个数的对应关系计算出输出给伺服系统的增量电压△ｕ，经过ｄ／ａ转换，再计算出增量脉冲个数，等下减去。

　　当运行时间越长路线越长，离我们预制的路线偏离就多了。这时系统起动位置环，通过不断测量光电编码器每秒钟输出的脉冲个数，并与标准值ｐｄ（理想值）进行比较，计算出增量△ｐ并将之转换成对应的ｄ／ａ输出数字量，通过控制器减少输个电机的脉冲个数，在原来输出电压的基础上减去增量，迫使电机转速降下来，当测出的△ｐ近似为零时停止调节，这样可将电机转速始终控制在允许的范围内。

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