单片机应用广泛，内部资源搭配丰富。虽然丰俭由人，但是在单片机选型的时候，我们往往会选择性价比相对较高的。选定了单片机，程序设计工作量也不小。如何方便快捷的移植、开发调试以及维护，可以实现是程序设计人员追求的缩短设计周期的目标。

stateMachine，任务收到消息后，根据当前状态决定如何处理消息。

框架分析跑系统的单片机可以更有效支持多任务，完成更加复杂的任务，但需要更大的存储空间用于系统程序和用户程序.

外部事件收集，然后存储到队列，如按键、IO 中断、时钟任务等硬件发出；

在任务处理过程中，一个任务触发新的任务，例如在蓝牙遥控器中，接收解析串口数据的任务中发出按键消息。timerTick，系统的时钟基准。用一个定时器来建立通用定时器任务，管理不同任务相关的多个定时器，在定时到达时，由定时器任务发出消息。

整体看来我们的程序框架就成了通用的模板了，根据自己选定的MCU，选个定时器，再添加自己的事件收集、事件处理以及时间任务即可，非常灵活方便实用。

益于智能汽车的发展以及汽车电子电气架构由分布走向集中的趋势，域控制器市场正快速增长。

据盖世汽车研究院预测，2025年，自动驾驶域控制器出货量将超过400万台套，智能座舱域控制器出货量将超过500万台套，复合增长率预计在50%以上。

作为未来智能汽车的“大脑”，域控制器功能由主控芯片、系统软件（操作系统、中间件）和应用算法协同实现。从目前车企的做法来看，以主控芯片为代表的高性能硬件会率先上车，而操作系统及应用软件等则会随着算法模型不断迭代持续更新，逐步释放预埋硬件的利用率，从而实现软件定义汽车。

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