由于发光二级管技术的不断发展，正逐步地应用于信号、显示、照明和机器视觉辨认等各种领域。而常用的LED 亮度控制方式主要是模拟调光和数字调光( PWM)。比起现有的模拟调光，数字调光能取得一个更高的调光比和电流精度，应用更为广泛。

通常采用两种方案：一是采用运算放大器组成多级选频放大电路;二是采用专用的集成前置放大器。第一种方案容易产生自激振荡，要使接收电路达到很好灵敏度和抗干扰效果，电路的调试是较困难的。本系统采用专用的集成电路前置放大器CX20106，它由前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、检波器、积分器、整型电路组成。

当接收到与滤波器中心频率相符的信号时，其输出引脚7输出一个低电平，而输出引脚7直接接到MSP430F2274的P2.2上，以触发中断。

在视觉系统启动后，AGV的车载CCD摄像机就对小车前方的路径进行相应的图像采集，经过图像采集卡后，经过处理后送到相应的上位计算机。AGV的上位计算机经过对地面的信息进行适当图像处理(主要包括阈值处理、掩膜、直方图分析、图像分割、边缘检测、区域增长)与图象分析(主要包括特征摄取、物体识别、位置大小和方向以及图像其它物理特征的分析和较深度的信息处理)，进而形成相应的控制指令，再传到车载计算机(单片机)，进而控制AGV的相应的动作。

视觉系统的工作原理,采用LED模拟调光的机器视觉辨认系统电路.

在普通照明中，PWM 调光的开关频率一般在几百到几千赫兹之间，可以有效的避免人眼可见的闪烁。但在机器视觉辨认和工业检验等领域，由于使用的高速摄像机和传感器响应速度速度比人眼快很多，因此在这些领域使用PWM调光必须增加开关频率到几十千甚至更高，实现较为复杂，而模拟调光却没有这方面的问题。

电路中，脉冲发生器电路由时基集成电路IC 1、电阻器R1、R2、二极管VD1和电容器Cl、C2组成;计数分频器电路由十进制计数/脉冲分配器集成电路IC2和二极管VD2 - VD11组成;LED显示电路由电阻器R3 - R6和发光二极管VLl一V L4组成。脉冲发生器通电工作后，从ICl的3脚输出振荡信号，作为IC2的计数脉冲。

IC2通电复位后，在输人脉冲的作用下，其YO一Y9端依次循环输出高电平，驱动VL1一VM按一定规律循环不停地发光。当IC2的YO端、Y4端和Y7端输出高电平时，VLI被点亮;在Y1端、Y6端输出高电平时，V L2被点亮;在Y2端、Y5端和Y9端输出高电平时，V L3被点亮。在Y3端和Y8端输出高电平时，V L4被点亮。

前置放大器具有自动增益控制功能，可以保证在超声波传感器接收较远反射信号输出微弱电压时放大器有较高的增益，在近距离输入信号强时放大器不会过载。调节芯片引脚5的外接电阻 R3，将它的滤波器的中心频率设置在40kHz，达到了很好的效果。

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