第三阶段:1985年,德国鲁尔大学DepCnbrock教授首先提出直接转矩控制理论(DirC∝Torque Control,DTC)。直接转矩控制与矢量控制不同, A5191HRTPG-XTP它不是通过控制电流、磁链等量来间接控制转矩,而是把转矩直接作为被控量来控制。转矩控制的优越性在于:转矩控制是控制定子磁链,在本质上并不需要转速信息,控制上对除定子电阻外的所有电动机参数变化鲁棒性良好;所引入的定子磁链观测器能很容易估算出同步速度信息,因而能方便地实现无速度传感器,这种控制被称为无速度传感器直接转矩控制。1995年,ABB公司首先推出的ACsω0直接转矩控制系列变频器,己达到小于2ms的转矩响应速度,在带PG(速度传感器)时的静态速度精度达0.01%;在不带PG的情况下,即使受到输入电压变化或负载突变的影响,同样可以达到0.1%的速度控制精度。