电机启动一般需要较高启动电压
发布时间:2013/11/15 22:17:52 访问次数:1772
刚编写好程序时，我发现PWM达到30%时，ESP36-48SN电机才能缓缓地转动起来。后来想想也是，电机启动一般需要较高启动电压，低于30%的PWM根本驱动不了电机，’这就要通过程序做相应调整了。不过，不同的电机可能启动电压也不一样，图4中所示的最小的电机启动电压就小很多，然而，还要注意别把电机给烧了。小电机的最高持续驱动电压仅为4.5V左右，过高的电压将影响它的寿命，所以，程序中还耍限制它的最离输出电压。方法也是通过调整PWM来实现，即调整高电平脉宽，周期内始终低于一定比例。好了，说了这么多，看看程序是怎么实现的吧。
程序中2路PWM都依赖定时器TO进行自动匹配输出，这样时钟就不会停下来，一但停下来PWM输出就会出现问题，不是0%输出，就是100%输出。所以，程序经过了一系列的巧爱上制作妙中断，最后计算得到PWM数值。过程如下：单片机收到来自接收机的高电平后，就产生电平变化中断。在电平变化中断函数中，先关闭电平变化中断允许，并开启定时器溢出中断允许，然后退出本次中断，经过26 us左右，定时器产生中断。在定时器中断函数中，用count这个变量进行自加1计数。解释一下，为什么26 us产生定时器中断呢？初始化定时器时，PWM的频率为37.5kHz，这个频率也是定时器中断的频率，目的是让PWM引脚重新载入电平数值。所以，每次时钟中断一次约26 us，这样判断中断引脚的高电平持续时间就由count决定。当count=40时，高电平的持续时间约为1ms．当count=80时，高电平的持续时间约为2ms。这些数据都确认完毕后，通过OCROA-（count-40）×4+90， 这个程序语句，就输幽了对应的脉宽。OCROA指的就是A通道实际PWM输出的大小，最大为255（100%电压输出），最小为0(0%电压输出)。coun僦是刚才说的中断次数，90代表电机启动电压（30%电压输出），通过修改90这个参数可以改变机的启动电压。同时修改4这个比例常量，来限制电机的最高负荷电压，另外一个通道也是同样的原理。程序不多仅仅有几十行（一页都不到），相信大家很容易读懂。有不完善的地方，请大家自己修改。
程序中2路PWM都依赖定时器TO进行自动匹配输出，这样时钟就不会停下来，一但停下来PWM输出就会出现问题，不是0%输出，就是100%输出。所以，程序经过了一系列的巧爱上制作妙中断，最后计算得到PWM数值。过程如下：单片机收到来自接收机的高电平后，就产生电平变化中断。在电平变化中断函数中，先关闭电平变化中断允许，并开启定时器溢出中断允许，然后退出本次中断，经过26 us左右，定时器产生中断。在定时器中断函数中，用count这个变量进行自加1计数。解释一下，为什么26 us产生定时器中断呢？初始化定时器时，PWM的频率为37.5kHz，这个频率也是定时器中断的频率，目的是让PWM引脚重新载入电平数值。所以，每次时钟中断一次约26 us，这样判断中断引脚的高电平持续时间就由count决定。当count=40时，高电平的持续时间约为1ms．当count=80时，高电平的持续时间约为2ms。这些数据都确认完毕后，通过OCROA-（count-40）×4+90， 这个程序语句，就输幽了对应的脉宽。OCROA指的就是A通道实际PWM输出的大小，最大为255（100%电压输出），最小为0(0%电压输出)。coun僦是刚才说的中断次数，90代表电机启动电压（30%电压输出），通过修改90这个参数可以改变机的启动电压。同时修改4这个比例常量，来限制电机的最高负荷电压，另外一个通道也是同样的原理。程序不多仅仅有几十行（一页都不到），相信大家很容易读懂。有不完善的地方，请大家自己修改。
刚编写好程序时，我发现PWM达到30%时，ESP36-48SN电机才能缓缓地转动起来。后来想想也是，电机启动一般需要较高启动电压，低于30%的PWM根本驱动不了电机，’这就要通过程序做相应调整了。不过，不同的电机可能启动电压也不一样，图4中所示的最小的电机启动电压就小很多，然而，还要注意别把电机给烧了。小电机的最高持续驱动电压仅为4.5V左右，过高的电压将影响它的寿命，所以，程序中还耍限制它的最离输出电压。方法也是通过调整PWM来实现，即调整高电平脉宽，周期内始终低于一定比例。好了，说了这么多，看看程序是怎么实现的吧。
程序中2路PWM都依赖定时器TO进行自动匹配输出，这样时钟就不会停下来，一但停下来PWM输出就会出现问题，不是0%输出，就是100%输出。所以，程序经过了一系列的巧爱上制作妙中断，最后计算得到PWM数值。过程如下：单片机收到来自接收机的高电平后，就产生电平变化中断。在电平变化中断函数中，先关闭电平变化中断允许，并开启定时器溢出中断允许，然后退出本次中断，经过26 us左右，定时器产生中断。在定时器中断函数中，用count这个变量进行自加1计数。解释一下，为什么26 us产生定时器中断呢？初始化定时器时，PWM的频率为37.5kHz，这个频率也是定时器中断的频率，目的是让PWM引脚重新载入电平数值。所以，每次时钟中断一次约26 us，这样判断中断引脚的高电平持续时间就由count决定。当count=40时，高电平的持续时间约为1ms．当count=80时，高电平的持续时间约为2ms。这些数据都确认完毕后，通过OCROA-（count-40）×4+90， 这个程序语句，就输幽了对应的脉宽。OCROA指的就是A通道实际PWM输出的大小，最大为255（100%电压输出），最小为0(0%电压输出)。coun僦是刚才说的中断次数，90代表电机启动电压（30%电压输出），通过修改90这个参数可以改变机的启动电压。同时修改4这个比例常量，来限制电机的最高负荷电压，另外一个通道也是同样的原理。程序不多仅仅有几十行（一页都不到），相信大家很容易读懂。有不完善的地方，请大家自己修改。
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