TMC457数据表（ V. 1.16 / 2009 -NOV- 25 ）
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7范例
下面的一些例子给出了如何编程TMC457做所需的任务。示例
给定为SPI的数据报的顺序为40位十六进制数用一个额外的注释。
$89 12 34 56 78
//设置x_target ： = $ 12 34 56 78
因此，对于本例的数据报是89美元12 34 56 78即数据报将寄存器x_target到
十六进制值12345678美元。
7.1
如何获取电机运转
//初始化正弦波查表
一旦
（无论是步进电机或压电马达） 。
为（X = 0; x<8192 ; X ++ ）
{
Y = ABS（ 8191 *罪（ 2.0 * 3.141592652 * X / 8192 ） ） ;
数据报= （ 0x7F的<< 32 ） | （X << 16 ） | （ Y） ;
}
//步进电机
//撰写报
这导致了用于初始化正弦波查找表作为序列datagramms的：
$FF
$FF
$FF
.
.
.
$FF
$FF
$FF
$00 $00 $07 $FF
$00 $01 $08 $01
$00 $02 $08 $02
//内存[
//内存[
//内存[
0 ] ： =到0x07FF ;
1] := 0x0801;
2] := 0x0702;
$ 1F $ FD 07美元$ FA
$ 1F $ FE 07美元$ FC
$ 1F $ FF 07美元$ FD
// RAM [ 8189 ] ： = 0x07FA ;
// RAM [ 8190 ] ： = 0x07FC ;
// RAM [ 8191 ] ： = 0x07FD ;
//现在的议案//
$80 xx xx xx xx
$83 xx xx xx xx
$88 00 00 00 00
$ 8F XX XX XX XX
89美元00 BC 61 4E
//模式： = ％ 00 =斜坡 - 定位模式与线性斜坡
// v_max ： = $ XX XX XX XX
// bow_max ：= 0 =线性斜坡
// a_max_d_max ： = $ XX XX XX XX
// x_target ： = 12345678 ; = >移动到目标位置x_target
7.2
设置增量编码器接口参数
对于这个例子，我们假设有一个与每一个第16384步的增量编码器
革命。用于正交信号A和B ，这意味着它们切换每转8192大部头
具有四分之一周期的相移。
步进电机被假定具有200每转整步和被驱动用的微步
革命的每整步256微步。所以，对于本实施例中，步进电机有200 * 256 =
每转51200微步。
增量编码器的轴线被假定为被直接连接到所述步进机的轴
马达与齿轮。由此，一个数的增量编码器16384位置等于
51200微步的步进电机。
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