ADIS16300
输出数据寄存器
图6提供了对于每个正测量方向
惯性传感器（陀螺仪和加速度计） 。表9提供
对于每个输出数据寄存器中的配置和比例因子
ADIS16300中。所有惯性传感器输出14位
长度，并且在二进制补码格式，这意味着
0×0000等于0的LSB ， 0×0001是等于1的LSB ，并且到0x3FFF
等于-1 LSB。以下是如何一例
计算从GYRO_OUT传感器测量：
辅助ADC
该AUX_ADC寄存器提供访问辅助ADC
输入通道。该ADC是一个12位逐次逼近
转换器，它有一个相当于输入电路到所述一个中
图14的最大输入范围是3.3 V的静电
保护二极管可以处理10毫安不会造成
不可逆的损害。导通电阻（R 1）开关具有典型
100 Ω值。采样电容， C2 ，有着典型的价值
16 pF的。
VCC
D
C1
R1 C2
07842-011
0x000
0x33B4A
=
0x04B6
=
(
4
×
256
+
11
×
16
+
6
)
率
=
0.05
°
/ SEC
×
(
1206
)
=
60.3
°
/ SEC
因此， 0x3B4A的GYRO_OUT输出对应于
绕z轴顺时针旋转（参见图6） 60.3 °/秒的
当在包装的顶部看。
表9.输出数据寄存器的格式
注册
SUPPLY_OUT
GYRO_OUT
1
XACCL_OUT
YACCL_OUT
ZACCL_OUT
TEMP_OUT
ROLL_OUT
PITCH_OUT
AUX_ADC
1
GYRO_OUT
=
0x3B4A
0x04B6
=
1206 LSB
D
图14.等效模拟输入电路
（转换阶段：开关打开，
跟踪阶段：开关闭合）
校准
规模
2.42毫伏
0.05°/sec
0.6毫克
0.6毫克
0.6毫克
0.14°C
0.044°
0.044°
0.81毫伏
位
12
14
14
14
14
12
13
13
12
格式
二， 5 V = 0x0814
二进制补码
二进制补码
二进制补码
二进制补码
二进制补码
25 ° C = 0×0000
二进制补码
二进制补码
二， 1 V = 0x04D9
手动偏置校准
偏置偏移寄存器表10和表11提供手动
调节功能的每个传感器的输出。例如，
如果GYRO_OFF等于0x1FF6的GYRO_OUT抵消了转移
-10个LSB ，或-0.125 °/秒。为上层的DIN命令
字节是DIN = 0x9B1F ;对于低字节， DIN = 0x9AF6 。
表10. GYRO_OFF
位
[15:13]
[12:0]
描述
不使用。
数据位。二进制补码，每0.0125 ° / sec的LSB 。
典型的调整范围= ± 50 °/秒。
假定该比例被设置为± 300 °/秒。这一因素与扩展的范围。
各输出数据寄存器使用在示出的位分配
图13. ND标志表示未读取的数据驻留在
输出数据寄存器。该标志清零，并返回到0时的
输出寄存器读取序列。它之后的下一个返回到1
内部采样与更新新数据的寄存器。 EA的标志
表示一个在DIAG_STAT寄存器中的错误标志
（见表21）是活动的（真）。剩下的14位数据。
MSB 14位输出
ND EA
MSB 12位输出
07842-013
表11. XACCL_OFF ， YACCL_OFF ， ZACCL_OFF
位
[15:12]
[11:0]
描述
不使用。
数据位，二进制补码0.6毫克/ LSB 。
典型的调整范围= ± 1.2
g.
陀螺仪自动偏置校准空
设置GLOB_CMD [0] = 1（ DIN = 0xBE01 ）来执行该功能，
衡量GYRO_OUT ，然后加载GYRO_OFF用
相反的值，以提供快速的偏置校准。然后，所有的
传感器数据复位到零，并且闪速存储器的更新
自动（50毫秒）。请参阅表12 。
图13.输出寄存器的位分配
倾角
该ROLL_OUT和PITCH_OUT寄存器提供了倾斜角度
计算，基于所述加速度计。零参考
在该点沿z轴朝向重力为北 - 东 - 向下
（NED ）构型。
YACCL
_
OUT
卷
_
OUT
=
a
黄褐色
=
φ
ZACCL
_
OUT
XACCL
_
OUT
沥青
_
OUT
=
a
黄褐色
YACCL
_
OUT X
罪（
φ
)
+
ZACCL
_
OUT X
COS
(
φ
)
陀螺仪精密自动偏置校准空
设置GLOB_CMD [4] = 1（ DIN = 0xBE10 ）来执行该功能，
它接受传感器离线30秒，同时它收集一
设置的GYRO_OUT数据和计算出更精确的偏置
校正因子。一旦计算出校正因子载荷
成GYRO_OFF ，所有传感器数据复位到零，以及闪光灯
内存自动更新（ 50毫秒） 。请参阅表12 。
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