PRUR ：加速率设置寄存器（ 16位）
指定用于高速运算的加速性能（加速/减速
operations),intherangeof1to65,535(0FFFFh)
输入的值和加速度时间将是如下的关系：
1)Linearacceleration(MSMD=0inthePRMDregister)
(PRFH-PRFL)x(PRUR+1)x4
加速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
2)S-curvewithoutalinearrange(MSMD=1inthePRMDregisterandPRUSregister=0)
(PRFH-PRFL)x(PRUR+1)x8
加速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
3)S-curvewithalinearrange(MSMD=1inthePRMDregisterandPRUSregister>0)
(PRFH-PRFL+2xPRUS)x(PRUR+1)x4
加速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
PRDR ：减速率设置寄存器（ 16位）
通常情况下，指定用于高速运算的减速特性（加速度
/decelerationoperations)intherangeof1to65,535(0FFFFh).
Eveniftheramping-downpointissettoautomatic(MSDP=0inthePRMDregister),thevalue
放置在PRDR寄存器将被用作减速率。
However,whenPRDR=0,thedecelerationratewillbethevalueplacedinthePRUR.
当斜坡向下点自动设置，会受到以下限制适用。
-WhileintheLinearinterpolation1orcircularinterpolation,andwhenthesyntheticspeedconstant
controlfunctionisapplied(MIPF=1inthePRMD),arrangethat(decelerationtime)=
（加速度） 。
-Forothercases,arrangethat(decelerationtime)>(accelerationtimex2)
配置超过上述限制可能不降低速度到指定的FL速度时，
stopping.Inthiscase,useamanualramping-downpoint(MSDP=1inthePRMDregister).
的值之间的关系输入和减速时间如下。
1)Lineardeceleration(MSMD=0inthePRMDregister)
(PRFH-PRFL)x(PRDR+1)x4
减速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
2)S-curvedecelerationwithoutalinearrange(MSMD=1inthePRMDregisterandPRDSregister=0)
(PRFH-PRFL)x(PRDR+1)x8
减速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
3)S-curvedecelerationwithalinearrange(MSMD=1inthePRMDregisterandPRDSregister>0)
(PRFH-PRFL+2xPRDS)x(PRDR+1)x4
减速时间[s] =
基准时钟频率[Hz]
PRMG ：放大倍率寄存器（ 12位）
SpecifytherelationshipbetweenthePRFLandPRFHsettingsandthespeed,intherangeof2to
4,095(0FFFh).Asthemagnificationrateisincreased,thespeedsettingunitswilltendtobe
近似值。通常设定放大倍率尽可能地低。
的值之间的关系输入和放大倍率如下。
基准时钟频率[Hz]
放大倍率=
(PRMG+1)x65536
-150-
