(1)质心算法。信标P80C552EFB 节点周期性地向邻近节点广播信标分组，信标分组中包含信标节点的标识号和位置信息；当未知节点接收到来自不同信标节点的信标分组数量超过某一个门限K，或接受一定时间后，就确定自身位置为这些信标节点所组成的多边形的质心。

   (2)凸规划算法。根据未知节点和信标节点之间的通信连接和节点无线射程，计算出未知节点可能存在的区域，并得到相应矩形区域，以矩形质心作为节点位置。缺点：信标节点必须部署在网络边缘，否则，节点位置估算会向网络申心偏移。

   (3) DV-Hop算法。计算未知节点与每个信标节点的最小跳数，计算未知节点与信标节点的实际跳段距离，利用三边测量法或极大似然估计法计算自身位置。

   (4) Amorphous定位算法。与DV-Hop算法相同，未知节点计算与每个信标节点之间的最小跳数，根据网络中节点的通信半径，未知节点到每个信标节点的跳段距离，利用三边测量或极大似然算法，计算未知节点的位置。