设计模糊pi控制器后，做了一系列实验。图是电机在模糊pi控制下，不同设定速度的阶跃响应。其中，曲线a表示电机空载情况下的阶跃晌应；曲线b表示电机长时间运行后温度上升的情况下的阶跃响应；曲线c表示当电机加上3kgf·cm的负载时，电机的阶跃响应曲线。由图可以看出，电机在常温空载情况下，不管设定速度是多少，参数自整定模糊pi控制器的控制效果都比较好，最大超调量均小于7％，而调整时间均在16ms以内，并且进人稳态后速度抖动较小。但是随着电机温度上升或所加负载发生变化时，控制器的控制品质相对下降，超调量增大同时调整时间变长。这是因为模糊pi控制器的参数kp和ki是在电机空载，设定速度为100rpm的情况下给出的，同时用于调节pi参数kp和ki的模糊控制规则是在常温下，电机空载时给出的，所以在电机空载情况下控制器的控制品质相对较好。

　　说明：曲线a空载惰况，曲线b长时间运行后温度上升的情况，曲线c加上3kgf·cm的负载

　　图 在模糊pi控制下不同设定速度的阶跃响应

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