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　　介绍了linux下设备驱动程序的结构，描述了can通信卡设备驱动程序的软件框架以及如何将can设备驱动程序加入到linux系统内核中。讨论了具体实现中为了提高通信效率和通信能力，改进设备驱动程序的缓冲区管理以及利用linux的特点合理设计中断处理程序。

　　目前，许多工业现场如电力系统、化工系统等大量使用控制器局部网（can-controller area network）现场总线网络，can通信卡作为计算机的外设将计算机接入can网络。市场上有不少can通信卡，但基本上都不带linux驱动程序，当需要在linux下使用can通信卡设备时，需自己开发linux的驱动程序。开发linux驱动程序不但要求程序员要非常熟悉linux系统，而且要熟悉linux驱动程序开发的规范。本文将详细介绍can通信卡的linux驱动设备程序的设计和实现。

　　1 can通信卡的linux设备驱动程序结构

　　linux 系统内核通过设备驱动程序与外围设备进行交互，设备驱动程序是linux内核的一部分，它是一组数据结构和函数，这些数据结构和函数通过定义的接口控制一个或多个设备。对应用程序而言，设备驱动程序隐藏了设备的具体细节，对各种不同设备提供一致的接口，一般来说是把设备射为一个特殊的设备文件，用户程序可以象对普通文件一样对此设备文件进行操作。

　　linux 将每个设备看作一个文件，即可以像对待文件那样使用read、write等系统调用进行读写。linux的设备文件分为两类：一是字符设备，只能对该类设备进行顺序读写，对外提供字节流方式的操作；二是块设备，可以对该类设备进行随机访问，一般是磁盘设备等大容量存储设备。can通信卡设备属于字符型设备。

　　对设备的访问是由设备驱动程序提供的。linux的设备驱动程序可以用模块的方式加载入内核，设备驱动程序与linux系统的关系如图1所示。

　　1.1 can通信卡设备的特点

　　控制器局部网（can）属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。由于其性能优异、价格低兼，很快被推广到工业测控现场。

　　can 通信卡硬件实现can定义的物理层和数据链路层功能，收发报文中数据长度为0～8个字节，有2032个报文标识符。工作时通过报文标识符确定总线访问优先权，高优先级报文具有低延迟时间，数据传送速率可编程（最高为1mbps）。发送期间若丢二氧化碳仲裁或由于出错而破坏的报文可自动重发。具有成组和广播报文功能。

　　当can通信卡接收到一个报文时，数据保存在 can通信卡上的接收缓存器中，并产生一接收中断。当一个报文被成功发关垢，发送缓冲器可再次被访问，产生一个发送中断信号。can通信卡发送报文，将数据送入can通信卡上的发送缓存器中，can通信卡将数据串行化发到can总线上。

　　1.2 can通信卡设备驱动程序的任务

　　由于can一帧的数据长度最大为8个字节，可以用多帧的hilon a协议来使can传输数据任意长。can通信卡驱动程序主要完成按照hilon a协议解包接收和打包发送任务，并要对接收的多帧进行管理。

　　can通信卡驱动程序应该完成以下任务：

　　（1）为应用程序提供通过can卡发送和接收任意长度数据的能力；

　　（2）为应用程序提供设备can卡上can控制器运行参数的能力；

　　（3）以阻塞或非阻塞方式读写can设备文件；

　　（4）允许can卡同时收发多路数据。

　　1.3 can通信卡驱动程序的处理流程

　　用户进程通过系统调用向驱动程序传送一帧任意长度的数据，驱动程序中发送数据的程序按照hilon a协议将该帧分段打包，放入发送队列，并向can控制器请求发送，由中断处理程序中发送部分负责发送完所有的数据包。

　　当can通信卡接收到数据时，产生接收中断，启动接收中断处理程序上半部将can控制器中接收缓冲器中的内容复制到接收队列中，由中断处理的下半部负责解包和组帧的任务，并将处理完的帧放入帧队列中，最后用户使用系统调用从接收帧队列中读取完整的一帧。

　　can通信卡设备驱动程序处理框架如图2所示。

　　2 can通信卡设备驱动程序的模块化程序设计

　　2.1 初始化加载和卸载部分

　　如果设备驱动程序以模块方式加入内核，则一定会包括两个模块init_module和clear_module。init_module模块用来加载设备，系统初始化时调用；clear_module模块用来卸载设备，取消设备时调用。