摘要：针对变频调速矢量控制系统存在的参数鲁棒性差这一难点问题，首次将多模型自适应控制理论应用于感应电机变频调速系统中。提出了基于多模型自适应控制器的变频调速系统的新型控制结构与控制策略；在转子磁场定向的同步旋转系M_T中，分别建立了转速子系统、磁链子系统模型集并设计了相应的多模型控制器集，由此实现了感应电机变频调速系统多模型自适应控制。

     关键词：多模型自适应控制器 参数鲁棒性 变频调速

矢量控制理论流传动的发展获得了质的飞跃，得到了与直流传动系统同样优良的静、动态性能。但是，矢量控制理论对电机参数的依赖性很大，而电机参数则具有一定的时变性。电机电阻存在的不确定性较大，达到标称值的150%；同时，电机电感的不确定性变化较快。矢量控制对参数变化的敏感性使得实际系统难以保证完全解耦，实际控制效果难以达到理论分析的结果。本文依据多模型自适应控制理论，根据被控对象存在的参数的不确定性，对被控对象电机系统建立了多个模型，并相应地设计了多个控制器，基于设定切换原则和与实际电机系统最为匹配的模型，这些控制器对被控对象电机系统实现了最佳调节。这样就解决了常规自适应控制所无法解决的电机电阻存在的较大不确定性及电机电感的不确定性变化较快等难点问题。

图1

1 多模型自适应控制概述

多模型自适应控制（Multiple Model Adaptive Control）于20世纪70年代研制成功，并在90年代再度成为自适应控制的一个研究热点，这一研究实际上是对传统的自适应控制方法的一种推广。

1.1 多模型自适应控制系统的组成

多模型自适应控制器主要由模型集、控制器集、切换原则三部分组成。

1.2 模型集的建立

多模型自适应控制是用多个模型逼近系统的不确定性，并在多个模型的基础上建立控制器进行控制的，因此模型集的建立、元素模型的多少将直接影响控制的精度和性能。本文采用动态优化模型集法，利用自适应模型和固定模型共同组成模型集。

图2、3

    1.3 多模型自适应控制器的构成

多模型自适应控制器首先根据每个元素模型构成元素模型控制器，然后根据某一性能指标的切换函数将被控系统的控制器切换至使性能指标为最小的元素模型控制器上。

2 基于多模型自适应控制器的感应电机变频调速系统

2.1 变频调速系统的多模型描述

在转子磁场定向的同步旋转系M_T中，根据参考文献[7]，对感应电机变频调速系统描述如下：

 

式中：

 

在变频调速过程中，b12的变化区间为[b21,b21]，将b21的摄动区间功分为12个区间，即将电机参数模型集Ω分成12个模型子集Ωi（i=1,2Λ12），并且这些模型子集满足：

 

对固定模型建立如下指标切换函数：

 

式中，α为遗忘因子，满足0<α<1 i=1，2Λ12

在固定模型输出参数的同时，两个自适应模型也同步采用最小二乘法进行参数辨识，以得出电机系统的参数：

 

对自适应模型建立如下指标切换函数：

 

式中，L=1，2。在每个采样周期，分别根据性能指标（5）和（7）求取最接近电机系统的模型参数和辨识参数：

 

如果L（τ）≤i（τ），则表明此时模型集中有一个自适应模型与真实的电机模型最为匹配，选择该模型参数作为当前时刻的对象模型参数，即θ(k)=θ'L(k)；并且如果此时L=2，则对第一个自适应模型重新设定初值，即θ1(k)=θ'2L(k)。反之，如果i（τ）≤L（τ），则