LRI64
LRI64协议说明
传输协议定义了机器人，
NISM之间交换指令和数据。
的视像和LRI64 ，在每个方向上。基于
在“ VCD讲座第一” ，该LRI64不启动反
mitting ，除非它已收到并正确decod-
主编由VCD发送一个指令。
该协议基于的交换：
- 来自VCD一个请求到LRI64
- 从LRI64一个响应给VCD
每个请求和响应都包含
在一个框架。帧分隔符（ SOF ， EOF ）是
在前面的段落中描述。
每个请求（图
16.)
组成：
- 请求SOF （图
7.)
- 请求标志（表
3.
to
表5 ）
命令代码
- 参数（根据命令）
- 应用程序数据
- 2个字节的CRC （图
15.)
- 请求EOF （图
8.)
图16. VCD请求帧格式
每个响应（图
17.)
组成：
- 响应SOF （图
11.)
- 响应旗（表
6.)
- 参数（根据命令）
- 应用程序数据
- 2个字节的CRC （图
15.)
- 响应EOF （图
12.)
在一帧中发送的比特数是一个mul-
tiple的8 ，并且因此总是整数个
的字节。
单字节字段被发送最低有效
位在前。
多字节字段传输最低有效
着字节在前，每个字节传输最低
第一显著位。
的标志的设置表明存在
任何可选字段。当该标志被设置，如图1所示，场
是否存在。当该标志被复位， 0 ，则该字段是AB-
发送。
请求
SOF
请求命令
FL AGS
CODE
参数
数据
2-Byte
CRC
请求
EOF
AI09727
图17. LRI64响应帧格式
响应响应
SOF
FL AGS
参数
数据
2-Byte
CRC
响应
EOF
AI09728
图18. LRI64时序协议
VCD
请求帧
请求帧
VICC
响应帧
响应帧
定时
t1
t2
t1
t2
AI06830B
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