汽车
SET_OUTPUT_PWM
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
集电动机输出模式为PWM
无
3c中（十六进制）
全球（所有轴）
所有轴
no
SET_MTR_CMD
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
写直接价值电机输出
1/write
62 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
SET_OUTPUT_PWM设定电机输出模式为PWM 。 PWM模式
输出2的输出信号，电机的输出值（符号和
幅度）为每个启用的轴。该命令会影响输出
模式的所有轴。
SET_MTR_CMD加载电动机指令寄存器具有指定
值。该寄存器由伺服代替电动机指令值
当电动机被切断时（ MTR_OFF命令）进行过滤。指定
电机命令与范围-32,767到16位有符号数
+32,767 。无论电动机输出模式（ PWM或DAC16 ） ，一
中-32,767值表示最大的负方向运动
命令，值0表示没有马达（ 0 ）输出指令，以及
32,767值表示最大的正电机命令。
对于这个命令能够正常工作，芯片组必须是开放的
循环模式（ MTR_OFF CMD或自动运动错误后
电机停止启用）
SET_OUTPUT_DAC16
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
设置电动机输出模式转换为16位的DAC
无
图3b （十六进制）
全球（所有轴）
所有轴
no
SET_OUTPUT_DAC16设定电机输出模式转换为16位的DAC 。这
马达输出模式使用一个16位的数据总线，连同各种控制
信号加载到每个启用的轴的DAC值。此命令
影响输出模式，所有轴。
GET_MTR_CMD
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
读电流电动机输出值
1/read
图3a （十六进制）
当前轴
所有轴
-
MTR_ON
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
使伺服电机的输出
无
43 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
GET_MTR_CMD返回当前的电动机输出指令。当
芯片组是在闭环模式下，该命令返回的输出
伺服滤波器。当该芯片组是在开环模式下此命令
返回手动输出寄存器的内容上，使用
SET_MTR_CMD命令。
MTR_ON使闭环伺服控制。当马达输出功率为
启用时，由数字滤波器产生的电动机输出值输出至
所选择的输出的硬件电路（PWM ， DAC12或DAC16 ） 。
SET_BUF_MTR_CMD
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
MTR_OFF
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
禁止伺服电机的输出
无
42 （十六进制）
当前轴
所有轴
no
写双缓冲值，以电机
产量
1/write
77 （十六进制）
当前轴
1, 2
是的
SET_BUF_MTR_CMD加载电动机指令寄存器与
指定的值。它等同于SET_MTR_CMD不同之处在于它
要求对写入的值才会生效的UPDATE命令。
MTR_OFF禁用闭环伺服操作。这个命令之后
执行输出取自电动机指令寄存器中的马达，
设置使用SET_MTR_CMD命令。这个寄存器被装入一个
0值的时刻的电动机被禁用。这个命令可以
用于紧急停机，用于校准电机放大器，或
运行一个轴在开环模式。
GET_OUTPUT_MODE
数据/方向：
编码方式：
轴采取行动：
适用于：
双缓冲：
获取当前电机输出模式
1/read
图6e （十六进制）
全球（所有轴）
所有轴
-
GET_OUTPUT_MODE返回使用当前的电动机输出模式设置
在SET_OUTPUT_PWM和SET_OUTPUT_DAC16命令。该
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