【汎用4軸モータコントロールICMCX304は、１チップで４軸のパルス列入力のサーボモータ、ステッピン】,IC型号MCX304,MCX304 PDF资料,MCX304经销商,ic,电子元器件-51电子网

汎用4軸モータコントロールIC

MCX304は、

１チップで４軸のパルス列入力のサーボモータ、

ステッピングモータを制御できるICです。

各軸独立の½½決め制御、速度制御が可½です。

MCX304

仕様

■ 制御軸

4軸

■ データバス長

16/8 ビット選択可½

■ドライブ出力パルス（ CLK = 16MHz的时）

出力速度範囲

1 PPS 4 MPPS

出力速度精度

± 0.1% 以下（設定値に対して）

●

S 字用加加速度（加減速度の増減率）954(倍率 =1 の時) 31.25 × 10

（倍率= 500の时） PPS / SEC

２

●

加 / 減速度

125(倍率 =1 の時) 500 × 10

（倍率= 500の时） PPS / SEC

●

初速度

1(倍率 =1 の時) 4 × 10

（倍率= 500の时） PPS

●

ドライブ速度

1(倍率 =1 の時) 4 × 10

（倍率= 500の时） PPS

●

出力パルス数

268,435,455（定量ドライブ）

●

速度カーブ

定速／直線加減速／放物線 S 字加減速ドライブ

●

定量ドライブの減速モード

自動減速（非対称台½駆動時も可½）／マニュアル減速

●

ドライブ中の出力パルス数、ドライブ速度の変更可½。

●

独立２パルス１パルス方向方式選択可½。

●

パルスの論理レベル選択可½。

●

■ 外部減速停止／即停止信号

●

STOP0

2各軸３点。各点の有効／無効、論理レベル選択可½。

■ サーボモータ用入力信号

●

■ エンコーダ入力パルス

●

ALARM （アラーム）

●

INPOS（½½決め完了）

２相パルス／アップダウンパルス入力選択可½。

２相パルス１，２，４逓倍選択可½。

論理½½カウンタ（出力パルス用）カウント範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

実½½カウンタ（入力パルス用）カウント範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

■ 汎用入出力信号

●

入力信号各軸 7 点（いずれの信号も他の機½と端子兼用）

●

■ ½½カウンタ

●

出力信号OUT0 3 各軸 4 点（いずれの信号も他の機½と端子兼用）

■ オーバランリミット信号入力

●

＋方向、方向各１点。論理レベル、即停止／減速停止選択可½。

■ コンペアレジスタ

COMP+ レジスタ ½½比較範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

●

COMP- レジスタ ½½比較範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

●

½½カウンタとの大小をステータス出力及び信号出力。

●

½フトウェアリミトとして動½可½。

●

■ 緊急停止信号入力

●

全轴でEMGN 1点。低レベルで全轴のドライブパルスを即停止。

各入力信号の入力段に積分フィルターを装備。時定数を８種類の中

から選択可½。

■ 積分型フィルター内蔵

■ 電気的特性

0+85℃

+ 5V ± 5 ％消费电流67毫安最大）

（

CMOS½TTL 接続可½

16.000兆赫（标准）

■ パッケージ

100ピンプラスティックQFP引脚间距= 0.65

外½サイズ：23.8 × 17.8 × 3.05 mm

●

■ 自動原点出し

●

ステップ１（高速原点近傍サーチ）→ステップ２（½速原点サーチ）→ステップ 3

（½速エンコーダ Z 相サーチ）→ステップ４（高速オフセット移動）を順次自動実行。

各ステップの有効／無効、検出方向の選択可½。

■ 割り込み要因

●

½½カウンタ≧ COMP- 変化時

●

½½カウンタ＜ COMP- 変化時

●

½½カウンタ＜ COMP+ 変化時

●

½½カウンタ≧ COMP+ 変化時

●

加減速ドライブ中の定速開始時

●

定速終了時

●

ドライブ了時

動½温度範囲

動½電源電圧

●

入出力信号レベル

●

入力クロック

■ 外部信号によるドライブ操½

●

EXPP、EXPM 信号による＋／方向の定量／連続ドライブ可½。

手動パルサーモード(エンコーダー入力)ドライブ可½。

IC 内の機½ブロック図と入出力信号

■ 入出力信号

（ I）：入力，（ O）：出力，（B ）：双方向 ○○○○信号はX，Y ， Z，U轴についてそれぞれ持つ。

（

）

（ D15 8はNout2相连， 3と端子兼用）

●

A3 0 （ I）アドレス

●

CSN （ I）チップセレクト

●

WRN （ I）ライトストローブ

●

RDN （ I）リードストローブ

●

RESETN

(I)リセット

●

H16L8 （ I） 16/8ビットバス选択

●

INTN(0)割り込み

●

NPP / PLS （ 0 ） +方向ドライブパルス/ドライブパルス

●

NPM / DIR （ 0 ） - 方向ドライブパルス/方向

●

NECA / PPIN

(I)エンコーダＡ相 / アップパルス

●

nECB / PMIN （ I）エンコーダB相/ダウンパルス

●

nINPOS(I)サーボモータ½½決め完了

●

nALARM （ I）サーボモータアラーム

●

nLMTP （I）+方向

（驱动器：ドライブパルス出力中状态出力

リミット

●

nLMTM （ I） - 方向リミット

●

nSTOP2 0 （ I）减速停止/即停止3点（ nSTOP2はNout1相连と端子兼用）

●

nDRIVE/OUT0/DCC（0）

●

手動パルサー A 相

●

nEXPM （一）外部 - 方向ドライブ，

手動パルサー B 相

●

EMGN

， OUT0 ：泛用出力， DCC ：偏差カウンタクリア出力の兼用端子） nEXPP （一）外部+方向ドライブ，

(I)緊急停止

●

CLK （ I）クロック16MHz的（标准）

●

D15 0 （B ）データバス

MCX304

４軸独立のモーションコントロール

本 IC は、Ｘ , Ｙ , Z, U 各 4 軸について、それぞれ 32 ビットの½½カウンタを持ち、最高速度４ MPPS、定速／直線加減速（台½）／Ｓ字加減速カーブでのドライブが可½です。

ドライブ½令は、基本的に、＋／方向の定量ドライブか連続ドライブで行います。

●

定量ドライブ: 指定のパルス数を出力する½

●

連続ドライブ: 停止因がアクティブになるまでパルスを出力し続ける½

いずれのドライブも、動½パラメータ、モード設定によって、定速／直線加減速台½／Ｓ字加減速で行うことができます。

定速定量ドライブ

速度

PPS

500

4.0sec

直線加減速定量ドライブ

速度

PPS

40K

R=8000000 （倍率：10）

A = D = 100

SV = 100

V = 4000

P = 32000

R=8000000 （倍率；１）

SV = 500

V = 500

P = 2000

速度

PPS

40K

S字加減速定量ドライブ

R=8000000 （倍率：10）

= 700

（A = D = 200 ）

= 100

= 4000

= 30000

1.5sec

0.5

1.0sec

■ Ｓ字加減速ドライブ

Ｓ字加減速は、加／減速度を直線（一次関数）増加／減少させる方式です。従って、速度カーブは放物線Ｓ字になります。下図のように、出力パルス数が少なくても、独自の

方法により三角波½を防止しています。完全Ｓ字加減速は加減速区間に直線加減速部分を持たず、すべて２次曲線で減速します。一方、部分Ｓ字加減速では加減速区間に直線加

減速部分を含みます。

400KPPS完全S字加减速

速度

PPS

400K

R=80000 （倍率：100）

= 2000

（A = D = 100 ）

= 10

= 4000

自動減速モード

P=50000

P=100000

P=200000

出力パルスP=400000

速度

PPS

400K

400KPPS完全S字加减速

R=80000 （倍率：100）

= 500

A = D = 100

SV = 10

= 4000

自動減速モード

P=20000

P=100000

P=200000

出力パルスP=400000

200K

1.0

2.0sec

1.0

2.0sec

■ 非対称台½の自動減速

加速度と减速度が异なる直线加减速ドライブにおいても， IC内部で减速开始ポイントが计算され，自动减速します.CPU侧から减速开始ポイント设定する必要がありません。

停止

はやく減速

始動

はやく加速

非対称直線加減速ドライブ（加速度＜減速度）

800000 （倍率：10）

400

4000

P=5000

P=10000

P=20000

P=30000

非対称直線加減速ドライブ（加速度＞減速度）

P=5000

P=10000

P=20000

800000 （倍率：10）

400

4000

速度

PPS

40K

ゆっくり加速

始動

ゆっくり減速

停止

速度

PPS

40K

出力パルスP=30000

搬送物を上下方向に動かす時には、

重力加速度が加わりますので、効率

よく搬送するには、非対称の台½駆

動が必要になります。

1.6sec

加速·减速度个别： WR3 / D1 = 1 ，三角防止ON ： WR3 / D5 = 1

【注意】加速度\u003e减速度の场合，自动减速できる减速度/加速度の比率には限界があります。比率の限界はドライブ速度に依存し、例えばドライブ速度が100kppsの场合，

１/４０

までです。

自動原点出し機½

本ICはCPUの介在なしに，

高速原点近傍サーチ→

½速原点サーチ→エンコーダ Z 相サーチ→オフセッ

ト移動などの一連の原点出しシーケンスを自動的に

実行する機½を持っています。

自動原点出しは、

右図

のようにステップ 1 からステップ 4 を順に実行しま

す。

各ステップについて、

実行／不実行の選択、

サー

チ方向をモード設定します。

N· HOME （ STOP0 ）

アクティブ区間

HOME （ STOP1 ）

アクティブ区間

相（ STOP2 ）

原点近傍検出で減速停止

ステップ 1

ステップ 2

ステップ 3

ステップ 4

高速原点近傍サーチ

½速原点サーチ

½速Z相サーチ

高速オフセット移動

原点検出で即停止

Z相検出で即停止

原点近傍入力信号： nSTOP0

原点入力信号：

nSTOP1

Z相入力信号：

nSTOP2

が割り½てられています。

■ サーチ速度

ステップ 1, 4 はドライブ速度（V）に設定された

高速速度でサーチ動½が行われます。

また、

ステッ

プ 2, 3 は原点検出速度（HV ）に設定された½速速

度でサーチ動½が行われます。

■イレギュラー動½

サーチ開始前にセンサアクティブ区間内にある

場合や、

サーチ動½中に進行方向のリミットを検出

したなどのイレギュラーな場合においても、

正しい

原点出し動½が行われるよう対応しています。

本ICによる自动原点出しの模式図

入力信号にフィルタ内蔵

各軸のオーバランリミット信号やドライブ停止信号

は、

外部からのノイズが非常に乗りやすいため、

通常

は、

前段にフォトカプラやCR積分フィルタを配½し

ます。

本ICは， IC内部において，各入力信号の入力段に积

分型フィルタを装備しています。

いくつかの入力信号

ごとに、

フィルタ機½を有効にするか、

信号をスルー

で通すかを設定できます。

フィルタの時定数は８段階

の中から選択します。

+5V

+24V

MCX304

LMTP

+ LIMIT

フィルタを内蔵

FL2 0入力信号遅延

2μSEC

256μSEC

512μSEC

1.024mSEC

2.048mSEC

4.096mSEC

8.192mSEC

16.384mSEC

MCX304

■ ライトレジスタ

アドレス

記号

A2 A1 A0

WR0

レジスタ名

軸指定と½令コードの書き込み

コマンドレジスタ

D15 D14

RESET 0

D13

D12

D11

D10

内

容

軸指定

● D118軸指定0:非選択/1:選択（同時複数軸選択可½）● D151:リセット

XWR1

YWR1

ZWR1

UWR1

½令コード

①各軸の外部減速停止／即停止信号の論理レベル、有効／無効の設定 ②各軸の割り込みの許可／禁止の設定③実½½カウンタ

Ｘ軸モードレジスタ１の動½モード設定

Ｙ軸モードレジスタ１

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9

Ｚ軸モードレジスタ１

D- END C- STA C- END P ≧ C + P \u003c C + P \u003cCーP ≧ ーSMOD EPINV EPCLR SP2 -E SP2 -L SP1 -E SP1 -L SP0 -E SP0 -L

Ｕ軸モードレジスタ１

割り込み許可／禁止

ドライブ減速停止／即停止入力信号

● D50＊＊＊-E0:無効/1:有効。＊＊＊-L論理レベル0:Low/1:Hi● D6:実½½カウンタSTOP2信号でクリア 0:無効/1:有効

● D7:実½½カウンタ増減反転 0:無効/1:有効● D8:Ｓ字加減速時速度優先 0:無効/1:有効● D1590:割り込み禁止/1:許

可● D9:論理／実½½カウンタ≧COMP-変化時 ● D10:論理／実½½カウンタ＜COMP-変化時 ● D11:論理／実½½カウン

タ＜COMP+変化時 ● D12:論理／実½½カウンタ≧COMP+変化時 ● D13:加減速ドライブの定速域終了時 ● D14:加減速ド

ライブの定速域開始時 ● D15:ドライブ終了時

XWR2

YWR2

ZWR2

UWR2

Ｘ軸モードレジスタ２

Ｙ軸モードレジスタ２

Ｚ軸モードレジスタ２

Ｕ軸モードレジスタ２

①½フトリミット有効／無効の設定 ②リミット入力信号のモード設定 ③ドライブパルスのモード設定 ④エンコーダ入力信

号のモード設定 ⑤サーボモータ用信号の論理レベル、有効／無効の設定

D15 D14 D13 D12 D11 D10

INP -E INP- L ALM -E ALM -L PIND1 PI ND0 PINMD DIR -L PLS -L PLSMD CMPSL HLMTーHLMT + LMTMD SLMTーSLMT +

● D1,0 ½フトリミット0:無効/1:有効● D2 ハードリミット0:即停止/1:減速停止● D4,3 リミット信号論理レベル

0:Low/1:Hi● D5 COMP+/-レジスタ比較対象0:論理½½カウンタ/1:実½½カウンタ● D6 ドライブパルス出力方式0:独

立２パルス/1:１パルス方向● D7 ドライブパルス論理0:正論理パルス/1:負論理パルス● D8 方向信号論理0:＋方向

时低/ 1 ： +方向时喜● D9エンコーダ入力0 ： 2相パルス/ 1 ：アップ/ダウンパルス● D11,10エンコーダ入力分周

00 ： 1 / 1,01 ： 1 / 2,10 ： 1/4 ● D12报警信号论理レベル0 ：低/ 1 ：嗨● D13报警信号0 ：无效/ 1 ：有效● D14 INPOS信号论

理レベル0 ：低/ 1 ：嗨● D15 INPOS信号0 ：无效/ 1 ：有效

XWR3

YWR3

ZWR3

UWR3

①マニュアル減速、減速度個別、加減速モード設定 ②外部操½モードの設定 ③汎用出力/ドライブ状態出力切替

Ｘ軸モードレジスタ３ ④入力信号フィルタの設定

Ｙ軸モードレジスタ３

D15

D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸モードレジスタ３

FL2 FL1 FL0

FE3 FE2 FE1 FE0

VRING AVTRI EXOP1 EXOP0 SACC DSNDE MANLD

Ｕ軸モードレジスタ３

フィルタ時定数

入力信号フィルタ有効／無効

● D0 定量ドライブの減速0:自動減速/1:マニュアル減速 ● D1 減速時の減速度0:加速度の値を½用/1:減速度の値を½用

● D2 加減速モード0:直線加減速/1:Ｓ字加減速 ● D4,3 外部ドライブ操½00:無効/01:連続ドライブ/10:定量ドライブ/11:手

動パルサー ● D5 直線加減速時の三角防止 0:無効/1:有効● D6 ½½カウンタ可変リング機½ 0:無効/1:有効● D8 EMG,

LMTP / M ， STOP0,1信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D9 STOP2信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D10 INPOS ，报警信号フィルタ

0 ：无效/ 1 ：有效● D11 EXPP / M信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D15~D13入力フィルタ时定数设定（ 000： 0.002msec / 001 ： 0.2msec /

010 ： 0.5毫秒/ 011毫秒/ 100 ： 2毫秒/ 101 ： 4毫秒/ 110 ： 8msec / 111 ： 16msec ）

泛用出力信号nOUT3~ 0の出力値设定0 ：低/ 1 ：嗨

WR4

アウトプットレジスタ1

D15 D14 D13 D12 D11 D10

UOUT3 UOUT2 UOUT1 UOUT0 ZOUT3 ZOUT2 ZOUT1 ZOUT0 YOUT3 YOUT2 YOUT1 YOUT0 XOUT3 XOUT2 XOUT1 XOUT0

泛用出力信号nOUT3~ 0の有效/无效设定。

0:有効/ 1:無効

WR5

アウトプットレジスタ2

D15 D14 D13 D12 D11 D10

UOT3E UOT2E UOT1E UOT0E ZOT3E ZOT2E ZOT1E ZOT0E YOT3E YOT2E YOT1E YOT0E XOT3E XOT2E XOT1E XOT0E

ライトデータの下½１６ビットデータ（D15D0）

ライトデータの上½１６ビットデータ（D31D16）

WR6ライトデータレジスタ1

WR7ライトデータレジスタ2

● 上表は、１６ビットデータバスの場合のアドレスです。８ビットデータバスの場合は、A3 A0 のアドレス信号を½用し、これらの１６ビットレジスタを上½バイト

(D15 8)、下½バイト(D7 0)に分けてクセスします。

● WR1 ， WR2 ， WR3 （モードレジスタ1,2,3）は、各軸とも持っています。これらのレジスタへは、同一アドレスで書き込みを行うことになります。どの軸のモードレジス

タに書き込むかは、直前に書き込んだ½令の軸指定によって決まります。あるいは、軸指定したＮＯＰ½令を直前に書き込むことによって、書き込みたい軸を選択します。

●リセット时は， NWR1 ， nWR2 ， NWR3 ， WR4 ， WR5レジスタはすべてのビットが0にクリアされます（N = X ， Y，Z ， U）。その他のレジスタは不定です。

■ 自動原点出しモード設定

自動原点出しモード設定は、自動原点出しモード設定½令（60h）によって行います。下記のように WR6 レジスタの各ビットを設定してから、WR0 レジスタに軸指定ととに

½令コード 60h を書き込むことにより行われます。

アドレス

記号

A2 A1 A0

レジスタ名

内

容

WR6ライトデータレジスタ1

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9

砂PCLR ST4 -D ST4 -E ST3 -D ST3 -E ST2 -D ST2 -E ST1 -D ST1 -E

DCCW2 DCCW1 DCCW0 DCC -L DCC -E极限

偏差カウンタクリア出力の設定

ステップ4

ステップ3

ステップ2

ステップ1

● D6 ， 4 ， 2 ， 0 STM- êステップ米実行0 ：不実行/ 1 ：実行● D7 ，5个，3个，1个STM- ステップ米検出方向0 ： +方向/ 1 ： - 方向● D8

ステップ4実行後, 論理 / 実½½カウンタクリア 0:無効/1:有効● D9ステップ3時にZ相信号と原点信号のAND 0:無効/1:有効

● D10リミット信号を原点信号として½用 0:無効/1:有効● D11偏差カウンタクリア出力 0:無効/1:有効● D12偏差カウ

ンタクリア出力論理レベル 0:アクティブHi/1:Low● D1513偏差カンタクリア出力アクティブパルス幅（000:0.01msec

/ 001 ： 0.02msec / 010 ： 0.1msec / 011 ： 0.2msec / 100 ： 1毫秒/ 101 ： 2毫秒/ 110 ： 10毫秒/ 111 ： 20毫秒）

MCX304

■リードレジスタ

アドレス

A2 A A0 記号

RR0

レジスタ名

主ステータスレジスタ

内

容

各軸のドライブ、エラー状態、および自動原点出し実行の状態を表示

D15

ー

D14

D13

D12 D11 D10

U- HOM Z- HOM Y型HOM X - HOM U- ERR Z- ERR Y型ERR X -ERR U- DRV Z- DRV Y型DRV X - DRV

各軸自動原点出し実行

各軸のエラー

各軸のドライブ

● D3~0 1 ：ドライブ中● D7~4 1 ：エラー発生（ RR2 / D7~0 ， RR1 / D15~12のいずれか1 ） ● D11~8 1 ：自动原点出し実行中

XRR1

YRR1

ZRR1

URR1

Ｘ軸ステータスレジスタ１

Ｙ軸ステータスレジスタ１

Ｚ軸ステータスレジスタ１

Ｕ軸ステータスレジスタ１

①½½カウンタとCOMP±レジスタの大小比較の表示②ドライブの加減速状態の表示③ドライブ終了ステータスの表示

D15 D14 D13 D12

EMG报警LMTーLMT +

D11 D10

- STOP2 STOP1 STOP0 ADSND ACNST AASND DSND CNST ASND CMPーCMP +

ドライブ終了ステータス

● D0 1:½½カウンタ≧COMP+● D1 1:½½カウンタ＜COMP-● D2 1:加速中● D3 1:定速中● D4 1:減速中

● D5 1:加減速度増加中● D6 1:加減速度一定● D7 1:加減速度減少中● D1581:ドライブ終了原因

XRR2

YRR2

ZRR2

URR2

Ｘ軸ステータスレジスタ２ ①エラー情報の表示 ②自動原点出しの実行ステート表示

Ｙ軸ステータスレジスタ２

D15 D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸ステータスレジスタ２

ー

ーHMST4 HMST3 HMST2 HMST1 HMST0首页

EMG报警HLMTーHLMT + SLMTーSLMT +

Ｕ軸ステータスレジスタ２

エラー情報

自動原点出し実行ステート

● D0 1:＋方向½フトリミット● D1 1:方向½フトリミット● D2 1:＋方向リミット信号オン● D3 1:方向リミット信号オン

● D4 1:サーボモータ用アラーム信号オン● D5 1:緊急停止信号オン● D7 1:自動原点出し実行時のエラー

● D128自動原点出し実行ステート（現在実行中の動½内容）

Ｘ軸ステータスレジスタ３割り込み発生要因の表示

Ｙ軸ステータスレジスタ３

D15 D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸ステータスレジスタ３

ー

ーD- END C- STA C- END P ≧ C + P \u003c C + P \u003cCーP ≧ー

Ｕ軸ステータスレジスタ３

1 ：割り込み発生D7~D1の各ビットは， WR1 （モードレジスタ1 ）のD15~D9ビットに対応する。

インプットレジスタ１

Ｘ, Y軸入力信号の状態表示

D15

Y型ALM

1 RR5

インプットレジスタ２

D14 D13 D12

Y型INP Y型EX- Y型EX +

0 ：低1 ：嗨

D11 D10

ーY型ST2 Y型ST1 Y型ST0 X - ALM X - INP X - EXーX - EX + EMG X - ST2 X -ST1 X - ST0

0 ：低1 ：嗨

D11 D10

ーU- ST2 U- ST1 U- ST0 Z- ALM Z- INP Z- EX- Z- EX +

ー

Y型ST2 Y型ST1 Y型ST0

XRR3

1 YRR3

ZRR3

URR3

ー

RR4

Z，U轴入力信号の状态表示

D15

U- ALM

D14 D13 D12

U- INP U- EX- U- EX +

RR6

RR7

リードデータレジスタ１

リードデータレジスタ２

リードデータ下½１６ビット（D15D0）の表示

リードデータ上½１６ビット（D31D16）の表示

● 上表は、

１６ビットデータバスの場合のアドレスです。

８ビットデータバスの場合は、

A3 A0のアドレス信号を½用し、

これらの１６ビットレジスタを上½バイト(D15 8)、

下½バイト(D7 0)に分けてアクセスします。

● RR1、RR2、RR3（ステータスレジスタ 1,2,3）は、各軸とも持っています。これらのレジスタへは、同一アドレスで読み出しを行うことになります。どの軸のレジスタを読み

出すかは、直前に書き込んだ½令の軸指定によって決まります。あるいは、軸指定したＮＯＰ½令を直前に書き込むことによって、読み出したい軸を選択します。

■データ書き込み½令

コード

００

０１

０２

０３

０４

０５

０６

０７

０９

０Ａ

０Ｂ

０Ｃ

０Ｄ

０Ｆ

６０

６１

令

レンジ設定

加加速度設定

加速度設定

減速度設定

初速度設定

ドライブ速度設定

出力パルス数設定

マニュアル減速点設定

論理½½カウンタ設定

実½½カウンタ設定

ＣＯＭＰ＋レジスタ設定

ＣＯＭＰレジスタ設定

加速カウンタオフセット設定

■データ読み出し½令

½記号

Ｒ

Ｋ

Ａ

Ｄ

ＳＶ

Ｖ

Ｐ

ＤＰ

ＬＰ

ＥＰ

ＣＰ

ＣＭ

Ａ

Ｏ

データ範囲

データ長

8,000, 000(

倍率

:1)

16, 000(:5 00) ４½

1 65,535

２

1 8,000

２

1 8,000

２

1 8,000

２

1 8,000

２

0 268,435,455

４

0 268,435,455

４

-2,147,483,648+2,147,483,647

４

-2,147,483,648+2,147,483,647

４

-32,768 32,767

２

コード

１０

１１

１２

１３

令

論理½½カウンタ読み出し

実½½カウンタ読み出し

現在ドライブ速度読み出し

現在加減速度読み出し

データ範囲

データ長

- 2, 147,483,648 +2,147,483,647 ４½

- 2, 147,483,648 +2,147,483,647

４

1 8, 000

２

1 8, 000

２

■ドライブ½令

コード

２０

２１

２２

２３

２４

２５

２６

２７

令

＋方向定量ドライブ

方向定量ドライブ

＋方向連続ドライブ

方向連続ドライブ

ドライブ開始ホールド

ドライブ開始フリー／

終了ステータスクリア

ドライブ減速停止

ドライブ即停止

■ その他の½令

コード

令

６２自動原点出し実行

６３偏差カウンタクリア出力

ＮＯＰ（軸切り換え用）

自動原点出しモード設定

原点検出速度

18,000

■パラメータ計算式

CLK = 16MHz时の时

倍率＝

8,000,000

Ｒ

加加速度（ PPS / SEC） =

62.5 ×10

Ｋ

8,000, 000

Ｒ

倍率

8,0 00,000

Ｒ

倍率

加速度（ PPS / SEC） A× 125 ×

＝

8,000, 000

Ｒ

倍率

8, 000,000

Ｒ

倍率

初速度（ PPS ） = SV ×

8,000, 000

Ｒ

倍率

ドライブ速度（ PPS ） V×

＝

减速度（ PPS / SEC） = D× 125 ×

汎用4軸モータコントロールIC

MCX304は、

１チップで４軸のパルス列入力のサーボモータ、

ステッピングモータを制御できるICです。

各軸独立の½½決め制御、速度制御が可½です。

MCX304

仕様

■ 制御軸

4軸

■ データバス長

16/8 ビット選択可½

■ドライブ出力パルス（ CLK = 16MHz的时）

出力速度範囲

1 PPS 4 MPPS

出力速度精度

± 0.1% 以下（設定値に対して）

●

S 字用加加速度（加減速度の増減率）954(倍率 =1 の時) 31.25 × 10

（倍率= 500の时） PPS / SEC

２

●

加 / 減速度

125(倍率 =1 の時) 500 × 10

（倍率= 500の时） PPS / SEC

●

初速度

1(倍率 =1 の時) 4 × 10

（倍率= 500の时） PPS

●

ドライブ速度

1(倍率 =1 の時) 4 × 10

（倍率= 500の时） PPS

●

出力パルス数

268,435,455（定量ドライブ）

●

速度カーブ

定速／直線加減速／放物線 S 字加減速ドライブ

●

定量ドライブの減速モード

自動減速（非対称台½駆動時も可½）／マニュアル減速

●

ドライブ中の出力パルス数、ドライブ速度の変更可½。

●

独立２パルス１パルス方向方式選択可½。

●

パルスの論理レベル選択可½。

●

■ 外部減速停止／即停止信号

●

STOP0

2各軸３点。各点の有効／無効、論理レベル選択可½。

■ サーボモータ用入力信号

●

■ エンコーダ入力パルス

●

ALARM （アラーム）

●

INPOS（½½決め完了）

２相パルス／アップダウンパルス入力選択可½。

２相パルス１，２，４逓倍選択可½。

論理½½カウンタ（出力パルス用）カウント範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

実½½カウンタ（入力パルス用）カウント範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

■ 汎用入出力信号

●

入力信号各軸 7 点（いずれの信号も他の機½と端子兼用）

●

■ ½½カウンタ

●

出力信号OUT0 3 各軸 4 点（いずれの信号も他の機½と端子兼用）

■ オーバランリミット信号入力

●

＋方向、方向各１点。論理レベル、即停止／減速停止選択可½。

■ コンペアレジスタ

COMP+ レジスタ ½½比較範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

●

COMP- レジスタ ½½比較範囲-2,147,483,648 +2,147,483,647

●

½½カウンタとの大小をステータス出力及び信号出力。

●

½フトウェアリミトとして動½可½。

●

■ 緊急停止信号入力

●

全轴でEMGN 1点。低レベルで全轴のドライブパルスを即停止。

各入力信号の入力段に積分フィルターを装備。時定数を８種類の中

から選択可½。

■ 積分型フィルター内蔵

■ 電気的特性

0+85℃

+ 5V ± 5 ％消费电流67毫安最大）

（

CMOS½TTL 接続可½

16.000兆赫（标准）

■ パッケージ

100ピンプラスティックQFP引脚间距= 0.65

外½サイズ：23.8 × 17.8 × 3.05 mm

●

■ 自動原点出し

●

ステップ１（高速原点近傍サーチ）→ステップ２（½速原点サーチ）→ステップ 3

（½速エンコーダ Z 相サーチ）→ステップ４（高速オフセット移動）を順次自動実行。

各ステップの有効／無効、検出方向の選択可½。

■ 割り込み要因

●

½½カウンタ≧ COMP- 変化時

●

½½カウンタ＜ COMP- 変化時

●

½½カウンタ＜ COMP+ 変化時

●

½½カウンタ≧ COMP+ 変化時

●

加減速ドライブ中の定速開始時

●

定速終了時

●

ドライブ了時

動½温度範囲

動½電源電圧

●

入出力信号レベル

●

入力クロック

■ 外部信号によるドライブ操½

●

EXPP、EXPM 信号による＋／方向の定量／連続ドライブ可½。

手動パルサーモード(エンコーダー入力)ドライブ可½。

IC 内の機½ブロック図と入出力信号

■ 入出力信号

（ I）：入力，（ O）：出力，（B ）：双方向 ○○○○信号はX，Y ， Z，U轴についてそれぞれ持つ。

（

）

（ D15 8はNout2相连， 3と端子兼用）

●

A3 0 （ I）アドレス

●

CSN （ I）チップセレクト

●

WRN （ I）ライトストローブ

●

RDN （ I）リードストローブ

●

RESETN

(I)リセット

●

H16L8 （ I） 16/8ビットバス选択

●

INTN(0)割り込み

●

NPP / PLS （ 0 ） +方向ドライブパルス/ドライブパルス

●

NPM / DIR （ 0 ） - 方向ドライブパルス/方向

●

NECA / PPIN

(I)エンコーダＡ相 / アップパルス

●

nECB / PMIN （ I）エンコーダB相/ダウンパルス

●

nINPOS(I)サーボモータ½½決め完了

●

nALARM （ I）サーボモータアラーム

●

nLMTP （I）+方向

（驱动器：ドライブパルス出力中状态出力

リミット

●

nLMTM （ I） - 方向リミット

●

nSTOP2 0 （ I）减速停止/即停止3点（ nSTOP2はNout1相连と端子兼用）

●

nDRIVE/OUT0/DCC（0）

●

手動パルサー A 相

●

nEXPM （一）外部 - 方向ドライブ，

手動パルサー B 相

●

EMGN

， OUT0 ：泛用出力， DCC ：偏差カウンタクリア出力の兼用端子） nEXPP （一）外部+方向ドライブ，

(I)緊急停止

●

CLK （ I）クロック16MHz的（标准）

●

D15 0 （B ）データバス

MCX304

４軸独立のモーションコントロール

ドライブ½令は、基本的に、＋／方向の定量ドライブか連続ドライブで行います。

●

定量ドライブ: 指定のパルス数を出力する½

●

連続ドライブ: 停止因がアクティブになるまでパルスを出力し続ける½

いずれのドライブも、動½パラメータ、モード設定によって、定速／直線加減速台½／Ｓ字加減速で行うことができます。

定速定量ドライブ

速度

PPS

500

4.0sec

直線加減速定量ドライブ

速度

PPS

40K

R=8000000 （倍率：10）

A = D = 100

SV = 100

V = 4000

P = 32000

R=8000000 （倍率；１）

SV = 500

V = 500

P = 2000

速度

PPS

40K

S字加減速定量ドライブ

R=8000000 （倍率：10）

= 700

（A = D = 200 ）

= 100

= 4000

= 30000

1.5sec

0.5

1.0sec

■ Ｓ字加減速ドライブ

減速部分を含みます。

400KPPS完全S字加减速

速度

PPS

400K

R=80000 （倍率：100）

= 2000

（A = D = 100 ）

= 10

= 4000

自動減速モード

P=50000

P=100000

P=200000

出力パルスP=400000

速度

PPS

400K

400KPPS完全S字加减速

R=80000 （倍率：100）

= 500

A = D = 100

SV = 10

= 4000

自動減速モード

P=20000

P=100000

P=200000

出力パルスP=400000

200K

1.0

2.0sec

1.0

2.0sec

■ 非対称台½の自動減速

停止

はやく減速

始動

はやく加速

非対称直線加減速ドライブ（加速度＜減速度）

800000 （倍率：10）

400

4000

P=5000

P=10000

P=20000

P=30000

非対称直線加減速ドライブ（加速度＞減速度）

P=5000

P=10000

P=20000

800000 （倍率：10）

400

4000

速度

PPS

40K

ゆっくり加速

始動

ゆっくり減速

停止

速度

PPS

40K

出力パルスP=30000

搬送物を上下方向に動かす時には、

重力加速度が加わりますので、効率

よく搬送するには、非対称の台½駆

動が必要になります。

1.6sec

加速·减速度个别： WR3 / D1 = 1 ，三角防止ON ： WR3 / D5 = 1

１/４０

までです。

自動原点出し機½

本ICはCPUの介在なしに，

高速原点近傍サーチ→

½速原点サーチ→エンコーダ Z 相サーチ→オフセッ

ト移動などの一連の原点出しシーケンスを自動的に

実行する機½を持っています。

自動原点出しは、

右図

のようにステップ 1 からステップ 4 を順に実行しま

す。

各ステップについて、

実行／不実行の選択、

サー

チ方向をモード設定します。

N· HOME （ STOP0 ）

アクティブ区間

HOME （ STOP1 ）

アクティブ区間

相（ STOP2 ）

原点近傍検出で減速停止

ステップ 1

ステップ 2

ステップ 3

ステップ 4

高速原点近傍サーチ

½速原点サーチ

½速Z相サーチ

高速オフセット移動

原点検出で即停止

Z相検出で即停止

原点近傍入力信号： nSTOP0

原点入力信号：

nSTOP1

Z相入力信号：

nSTOP2

が割り½てられています。

■ サーチ速度

ステップ 1, 4 はドライブ速度（V）に設定された

高速速度でサーチ動½が行われます。

また、

ステッ

プ 2, 3 は原点検出速度（HV ）に設定された½速速

度でサーチ動½が行われます。

■イレギュラー動½

サーチ開始前にセンサアクティブ区間内にある

場合や、

サーチ動½中に進行方向のリミットを検出

したなどのイレギュラーな場合においても、

正しい

原点出し動½が行われるよう対応しています。

本ICによる自动原点出しの模式図

入力信号にフィルタ内蔵

各軸のオーバランリミット信号やドライブ停止信号

は、

外部からのノイズが非常に乗りやすいため、

通常

は、

前段にフォトカプラやCR積分フィルタを配½し

ます。

本ICは， IC内部において，各入力信号の入力段に积

分型フィルタを装備しています。

いくつかの入力信号

ごとに、

フィルタ機½を有効にするか、

信号をスルー

で通すかを設定できます。

フィルタの時定数は８段階

の中から選択します。

+5V

+24V

MCX304

LMTP

+ LIMIT

フィルタを内蔵

FL2 0入力信号遅延

2μSEC

256μSEC

512μSEC

1.024mSEC

2.048mSEC

4.096mSEC

8.192mSEC

16.384mSEC

MCX304

■ ライトレジスタ

アドレス

記号

A2 A1 A0

WR0

レジスタ名

軸指定と½令コードの書き込み

コマンドレジスタ

D15 D14

RESET 0

D13

D12

D11

D10

内

容

軸指定

● D118軸指定0:非選択/1:選択（同時複数軸選択可½）● D151:リセット

XWR1

YWR1

ZWR1

UWR1

½令コード

①各軸の外部減速停止／即停止信号の論理レベル、有効／無効の設定 ②各軸の割り込みの許可／禁止の設定③実½½カウンタ

Ｘ軸モードレジスタ１の動½モード設定

Ｙ軸モードレジスタ１

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9

Ｚ軸モードレジスタ１

D- END C- STA C- END P ≧ C + P \u003c C + P \u003cCーP ≧ ーSMOD EPINV EPCLR SP2 -E SP2 -L SP1 -E SP1 -L SP0 -E SP0 -L

Ｕ軸モードレジスタ１

割り込み許可／禁止

ドライブ減速停止／即停止入力信号

● D50＊＊＊-E0:無効/1:有効。＊＊＊-L論理レベル0:Low/1:Hi● D6:実½½カウンタSTOP2信号でクリア 0:無効/1:有効

● D7:実½½カウンタ増減反転 0:無効/1:有効● D8:Ｓ字加減速時速度優先 0:無効/1:有効● D1590:割り込み禁止/1:許

可● D9:論理／実½½カウンタ≧COMP-変化時 ● D10:論理／実½½カウンタ＜COMP-変化時 ● D11:論理／実½½カウン

タ＜COMP+変化時 ● D12:論理／実½½カウンタ≧COMP+変化時 ● D13:加減速ドライブの定速域終了時 ● D14:加減速ド

ライブの定速域開始時 ● D15:ドライブ終了時

XWR2

YWR2

ZWR2

UWR2

Ｘ軸モードレジスタ２

Ｙ軸モードレジスタ２

Ｚ軸モードレジスタ２

Ｕ軸モードレジスタ２

①½フトリミット有効／無効の設定 ②リミット入力信号のモード設定 ③ドライブパルスのモード設定 ④エンコーダ入力信

号のモード設定 ⑤サーボモータ用信号の論理レベル、有効／無効の設定

D15 D14 D13 D12 D11 D10

INP -E INP- L ALM -E ALM -L PIND1 PI ND0 PINMD DIR -L PLS -L PLSMD CMPSL HLMTーHLMT + LMTMD SLMTーSLMT +

● D1,0 ½フトリミット0:無効/1:有効● D2 ハードリミット0:即停止/1:減速停止● D4,3 リミット信号論理レベル

0:Low/1:Hi● D5 COMP+/-レジスタ比較対象0:論理½½カウンタ/1:実½½カウンタ● D6 ドライブパルス出力方式0:独

立２パルス/1:１パルス方向● D7 ドライブパルス論理0:正論理パルス/1:負論理パルス● D8 方向信号論理0:＋方向

时低/ 1 ： +方向时喜● D9エンコーダ入力0 ： 2相パルス/ 1 ：アップ/ダウンパルス● D11,10エンコーダ入力分周

00 ： 1 / 1,01 ： 1 / 2,10 ： 1/4 ● D12报警信号论理レベル0 ：低/ 1 ：嗨● D13报警信号0 ：无效/ 1 ：有效● D14 INPOS信号论

理レベル0 ：低/ 1 ：嗨● D15 INPOS信号0 ：无效/ 1 ：有效

XWR3

YWR3

ZWR3

UWR3

①マニュアル減速、減速度個別、加減速モード設定 ②外部操½モードの設定 ③汎用出力/ドライブ状態出力切替

Ｘ軸モードレジスタ３ ④入力信号フィルタの設定

Ｙ軸モードレジスタ３

D15

D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸モードレジスタ３

FL2 FL1 FL0

FE3 FE2 FE1 FE0

VRING AVTRI EXOP1 EXOP0 SACC DSNDE MANLD

Ｕ軸モードレジスタ３

フィルタ時定数

入力信号フィルタ有効／無効

● D0 定量ドライブの減速0:自動減速/1:マニュアル減速 ● D1 減速時の減速度0:加速度の値を½用/1:減速度の値を½用

● D2 加減速モード0:直線加減速/1:Ｓ字加減速 ● D4,3 外部ドライブ操½00:無効/01:連続ドライブ/10:定量ドライブ/11:手

動パルサー ● D5 直線加減速時の三角防止 0:無効/1:有効● D6 ½½カウンタ可変リング機½ 0:無効/1:有効● D8 EMG,

LMTP / M ， STOP0,1信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D9 STOP2信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D10 INPOS ，报警信号フィルタ

0 ：无效/ 1 ：有效● D11 EXPP / M信号フィルタ0 ：无效/ 1 ：有效● D15~D13入力フィルタ时定数设定（ 000： 0.002msec / 001 ： 0.2msec /

010 ： 0.5毫秒/ 011毫秒/ 100 ： 2毫秒/ 101 ： 4毫秒/ 110 ： 8msec / 111 ： 16msec ）

泛用出力信号nOUT3~ 0の出力値设定0 ：低/ 1 ：嗨

WR4

アウトプットレジスタ1

D15 D14 D13 D12 D11 D10

UOUT3 UOUT2 UOUT1 UOUT0 ZOUT3 ZOUT2 ZOUT1 ZOUT0 YOUT3 YOUT2 YOUT1 YOUT0 XOUT3 XOUT2 XOUT1 XOUT0

泛用出力信号nOUT3~ 0の有效/无效设定。

0:有効/ 1:無効

WR5

アウトプットレジスタ2

D15 D14 D13 D12 D11 D10

UOT3E UOT2E UOT1E UOT0E ZOT3E ZOT2E ZOT1E ZOT0E YOT3E YOT2E YOT1E YOT0E XOT3E XOT2E XOT1E XOT0E

ライトデータの下½１６ビットデータ（D15D0）

ライトデータの上½１６ビットデータ（D31D16）

WR6ライトデータレジスタ1

WR7ライトデータレジスタ2

(D15 8)、下½バイト(D7 0)に分けてクセスします。

●リセット时は， NWR1 ， nWR2 ， NWR3 ， WR4 ， WR5レジスタはすべてのビットが0にクリアされます（N = X ， Y，Z ， U）。その他のレジスタは不定です。

■ 自動原点出しモード設定

½令コード 60h を書き込むことにより行われます。

アドレス

記号

A2 A1 A0

レジスタ名

内

容

WR6ライトデータレジスタ1

D15 D14 D13 D12 D11 D10 D9

砂PCLR ST4 -D ST4 -E ST3 -D ST3 -E ST2 -D ST2 -E ST1 -D ST1 -E

DCCW2 DCCW1 DCCW0 DCC -L DCC -E极限

偏差カウンタクリア出力の設定

ステップ4

ステップ3

ステップ2

ステップ1

● D6 ， 4 ， 2 ， 0 STM- êステップ米実行0 ：不実行/ 1 ：実行● D7 ，5个，3个，1个STM- ステップ米検出方向0 ： +方向/ 1 ： - 方向● D8

ステップ4実行後, 論理 / 実½½カウンタクリア 0:無効/1:有効● D9ステップ3時にZ相信号と原点信号のAND 0:無効/1:有効

● D10リミット信号を原点信号として½用 0:無効/1:有効● D11偏差カウンタクリア出力 0:無効/1:有効● D12偏差カウ

ンタクリア出力論理レベル 0:アクティブHi/1:Low● D1513偏差カンタクリア出力アクティブパルス幅（000:0.01msec

/ 001 ： 0.02msec / 010 ： 0.1msec / 011 ： 0.2msec / 100 ： 1毫秒/ 101 ： 2毫秒/ 110 ： 10毫秒/ 111 ： 20毫秒）

MCX304

■リードレジスタ

アドレス

A2 A A0 記号

RR0

レジスタ名

主ステータスレジスタ

内

容

各軸のドライブ、エラー状態、および自動原点出し実行の状態を表示

D15

ー

D14

D13

D12 D11 D10

U- HOM Z- HOM Y型HOM X - HOM U- ERR Z- ERR Y型ERR X -ERR U- DRV Z- DRV Y型DRV X - DRV

各軸自動原点出し実行

各軸のエラー

各軸のドライブ

● D3~0 1 ：ドライブ中● D7~4 1 ：エラー発生（ RR2 / D7~0 ， RR1 / D15~12のいずれか1 ） ● D11~8 1 ：自动原点出し実行中

XRR1

YRR1

ZRR1

URR1

Ｘ軸ステータスレジスタ１

Ｙ軸ステータスレジスタ１

Ｚ軸ステータスレジスタ１

Ｕ軸ステータスレジスタ１

①½½カウンタとCOMP±レジスタの大小比較の表示②ドライブの加減速状態の表示③ドライブ終了ステータスの表示

D15 D14 D13 D12

EMG报警LMTーLMT +

D11 D10

- STOP2 STOP1 STOP0 ADSND ACNST AASND DSND CNST ASND CMPーCMP +

ドライブ終了ステータス

● D0 1:½½カウンタ≧COMP+● D1 1:½½カウンタ＜COMP-● D2 1:加速中● D3 1:定速中● D4 1:減速中

● D5 1:加減速度増加中● D6 1:加減速度一定● D7 1:加減速度減少中● D1581:ドライブ終了原因

XRR2

YRR2

ZRR2

URR2

Ｘ軸ステータスレジスタ２ ①エラー情報の表示 ②自動原点出しの実行ステート表示

Ｙ軸ステータスレジスタ２

D15 D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸ステータスレジスタ２

ー

ーHMST4 HMST3 HMST2 HMST1 HMST0首页

EMG报警HLMTーHLMT + SLMTーSLMT +

Ｕ軸ステータスレジスタ２

エラー情報

自動原点出し実行ステート

● D0 1:＋方向½フトリミット● D1 1:方向½フトリミット● D2 1:＋方向リミット信号オン● D3 1:方向リミット信号オン

● D4 1:サーボモータ用アラーム信号オン● D5 1:緊急停止信号オン● D7 1:自動原点出し実行時のエラー

● D128自動原点出し実行ステート（現在実行中の動½内容）

Ｘ軸ステータスレジスタ３割り込み発生要因の表示

Ｙ軸ステータスレジスタ３

D15 D14 D13 D12 D11 D10

Ｚ軸ステータスレジスタ３

ー

ーD- END C- STA C- END P ≧ C + P \u003c C + P \u003cCーP ≧ー

Ｕ軸ステータスレジスタ３

1 ：割り込み発生D7~D1の各ビットは， WR1 （モードレジスタ1 ）のD15~D9ビットに対応する。

インプットレジスタ１

Ｘ, Y軸入力信号の状態表示

D15

Y型ALM

1 RR5

インプットレジスタ２

D14 D13 D12

Y型INP Y型EX- Y型EX +

0 ：低1 ：嗨

D11 D10

ーY型ST2 Y型ST1 Y型ST0 X - ALM X - INP X - EXーX - EX + EMG X - ST2 X -ST1 X - ST0

0 ：低1 ：嗨

D11 D10

ーU- ST2 U- ST1 U- ST0 Z- ALM Z- INP Z- EX- Z- EX +

ー

Y型ST2 Y型ST1 Y型ST0

XRR3

1 YRR3

ZRR3

URR3

ー

RR4

Z，U轴入力信号の状态表示

D15

U- ALM

D14 D13 D12

U- INP U- EX- U- EX +

RR6

RR7

リードデータレジスタ１

リードデータレジスタ２

リードデータ下½１６ビット（D15D0）の表示

リードデータ上½１６ビット（D31D16）の表示

● 上表は、

１６ビットデータバスの場合のアドレスです。

８ビットデータバスの場合は、

A3 A0のアドレス信号を½用し、

これらの１６ビットレジスタを上½バイト(D15 8)、

下½バイト(D7 0)に分けてアクセスします。

■データ書き込み½令

コード

００

０１

０２

０３

０４

０５

０６

０７

０９

０Ａ

０Ｂ

０Ｃ

０Ｄ

０Ｆ

６０

６１

令

レンジ設定

加加速度設定

加速度設定

減速度設定

初速度設定

ドライブ速度設定

出力パルス数設定

マニュアル減速点設定

論理½½カウンタ設定

実½½カウンタ設定

ＣＯＭＰ＋レジスタ設定

ＣＯＭＰレジスタ設定

加速カウンタオフセット設定

■データ読み出し½令

½記号

Ｒ

Ｋ

Ａ

Ｄ

ＳＶ

Ｖ

Ｐ

ＤＰ

ＬＰ

ＥＰ

ＣＰ

ＣＭ

Ａ

Ｏ

データ範囲

データ長

8,000, 000(

倍率

:1)

16, 000(:5 00) ４½

1 65,535

２

1 8,000

２

1 8,000

２

1 8,000

２

1 8,000

２

0 268,435,455

４

0 268,435,455

４

-2,147,483,648+2,147,483,647

４

-2,147,483,648+2,147,483,647

４

-32,768 32,767

２

コード

１０

１１

１２

１３

令

論理½½カウンタ読み出し

実½½カウンタ読み出し

現在ドライブ速度読み出し

現在加減速度読み出し

データ範囲

データ長

- 2, 147,483,648 +2,147,483,647 ４½

- 2, 147,483,648 +2,147,483,647

４

1 8, 000

２

1 8, 000

２

■ドライブ½令

コード

２０

２１

２２

２３

２４

２５

２６

２７

令

＋方向定量ドライブ

方向定量ドライブ

＋方向連続ドライブ

方向連続ドライブ

ドライブ開始ホールド

ドライブ開始フリー／

終了ステータスクリア

ドライブ減速停止

ドライブ即停止

■ その他の½令

コード

令

６２自動原点出し実行

６３偏差カウンタクリア出力

ＮＯＰ（軸切り換え用）

自動原点出しモード設定

原点検出速度

18,000

■パラメータ計算式

CLK = 16MHz时の时

倍率＝

8,000,000

Ｒ

加加速度（ PPS / SEC） =

62.5 ×10

Ｋ

8,000, 000

Ｒ

倍率

8,0 00,000

Ｒ

倍率

加速度（ PPS / SEC） A× 125 ×

＝

8,000, 000

Ｒ

倍率

8, 000,000

Ｒ

倍率

初速度（ PPS ） = SV ×

8,000, 000

Ｒ

倍率

ドライブ速度（ PPS ） V×

＝

减速度（ PPS / SEC） = D× 125 ×