【先进的步进电机控制芯片组特点多达4个步进电机的高级控制每芯片组高速脉冲和方向输出S曲线，梯形，速度轮】,IC型号MC1251A,MC1251A PDF资料,MC1251A经销商,ic,电子元器件-51电子网

先进的步进电机

控制芯片组

特点

多达4个步进电机的高级控制

每芯片组

高速脉冲和方向输出

S曲线，梯形，速度轮廓，

和电子齿轮的轨迹模式

可选增量式编码器反馈

软件&功能与其他兼容

PMD芯片组家族的版本

可在1 ，2或4轴配置

32位的位置，速度，加速度和

挺举轨迹轮廓寄存器

脉冲和方向输出各轴在

高达1.5 Mpulses /秒

上即时失速检测

每轴两个行程，限位开关

每轴外部运动断点

智能易于使用面向分组

命令协议

可编程脉冲输出模式

芯片组开发套件可用

MC1451A ， MC1451A -E

MC1251A ， MC1251A -E

MC1151A ， MC1151A -E

概述

该MC1451A是一个专用的运动处理器，该处理器功能

作为一个完整的基于芯片的步进电机控制器。封装在一个

2 ， IC芯片，此设备进行轨迹生成和

脉冲和方向信号产生用于在各种各样的应用

步进为基础的系统。该MC1451A提供了一个可选的

第三IC允许增量式编码器信号输入

位置验证和上即时失速检测。该MC1451A

是，可以在一个，两个，和一个四轴结构。

该MC1451A在功能上类似于其他PMD运动

处理器，但它是专门用于步进电机的控制，

而不是伺服电机。所有这些设备提供

成熟的轨迹生成和同步功能

允许创建复杂的运动序列。

典型配置

主持人

处理器

AMP

轴1

除了脉冲和方向电路，该电路可以输出在

高达每秒1.5 megapulses芯片组提供了两个限制

每轴开关，可编程外部信号断点

每轴和一个“静止的”输出信号。

该芯片组是由该接口的主机处理器控制

通过一个8位双向端口的芯片组。通讯

向/从该芯片组包括面向分组的消息。主机

中断线路被设置，使得该芯片组可以通知主机

当特殊情况出现，例如失速检测。

该芯片组封装在2 68引脚PLCC封装。一

可选的第三个44引脚PLCC封装的芯片提供了编码器输入。所有

芯片CMOS和5伏供电。

AMP

轴2

MC1451A

（ I / O & CP

& ENC ）

（ MC1451A ， MC1251A

只）

AMP

AXIS 3

（ MC1451A只）

AMP

轴4

（ MC1451A只）

文档。 12.02牧师， 1997年11月

高性能运动Devices，Inc.的12沃尔瑟姆圣莱克星顿，MA 02421电话： 781.674.9860传真： 781.674.9861

www.pmdcorp.com

产品系列概述.......................................第3页

简介................................................. ..........第3页

家庭摘要................................................ ...第3页

电气特性....................................... 4页

绝对最大额定值.................................. 5页

工作额定值................................................ 。第5页

直流电气特性................................ 5页

AC电气特性................................ 5页

I / O时序图.............................................第7页

引脚分配................................................. ...................第11页

MC1451A ................................................. .............第11页

MC1251A ， MC1151A ............................................ 12页

引脚说明................................................ ....第13页

操作理论............................................. 17页

弹道档案代................................ 18页

S曲线点对点....................................... 19页

梯形点对点................................. 20页

速度轮廓........................................... 20页

电子齿轮................................................ 。第21页

轨迹控制................................................ 。第21页

暂停...................................... 21页的轨迹

运动完成情况................................... 22页

参数加载&更新............................ 22页

手动更新................................................ 。第22页

断点................................................. ......第23页

外部断点和归巢....................第23页

禁用自动配置文件更新..................第24页

行程限位开关............................................ 24页

轴的定时................................................ ...........第24页

主机通讯.......................................... 25页

电气接口............................................ 25页

包格式................................................ ...第25页

报文校验............................................. 26页

非法命令............................................. 26页

命令错误...............................................页26

轴寻址................................................ 。第26

轴状态................................................ ............第27页

状态字................................................ ......第27页

其他模式状态字.....................第27页

主机中断................................................ .......第28页

脉冲&方向信号发送.....................第29页

脉冲生成控制........................................... 29页

在休息指示灯............................................... ..........第29页

编码器位置反馈.................................. 29页

失速检测................................................ ............第30页

位置错误................................................ .............第30页

收回动作错误............................... 30页

主机命令................................................ .....第32页

命令摘要............................................. 32页

命令参考............................................ 34页

轴控制................................................ .......第34页

简介代............................................. 35页

参数更新............................................. 39页

中断处理.......................................... 41页

状态/模式............................................... .......第42页

脉冲生成.............................................. 43页

编码器................................................. ............第44页

其他................................................. ..Page 45

应用说明................................................ ...第48页

ISA总线接口............................................... 。第48

高性能运动Devices，Inc.公司不承担使用本手册中描述的任何电路的任何责任，也不作

任何保证作为本手册的准确性。高性能运动Devices，Inc.公司保留变更中所描述的电路权

本手册，或手动本身，在任何时候。

本手册中所描述的组件没有明确的书面许可，不得用于生命支持系统中使用

高性能运动设备公司

产品系列概述

＃轴

汽车支持

编码格式

输出格式

S曲线分析

电子传动

上的即时变化

限位开关

PID前馈&

PWM输出

DAC兼容输出

脉冲&方向输出

指数&首页信号

芯片组P / N的

MC1401系列

4,2 ，或1个

直流伺服

增量（无破折号版）

和并行（ “ -P ”版本）

直流伺服

MC1231系列

2或1

无刷伺服

增量

正弦

换向

是的

MC1231A （ 2轴）

MC1131A （ 1轴）

DK1231A

MC1241系列

2或1

步进

增量

微

是的

MC1241A （ 2轴）

MC1141A （ 1轴）

DK1241A

MC1451系列

4,2 ，或1个

步进

增量*

脉冲和方向

是的

MC1451A ， MC1451A -E （ 4轴）

MC1251A ， MC1251A -E （ 2轴）

MC1151A ， MC1151A -E （ 1轴）

DK1451A

是的

MC1401A ， MC1401A -P （ 4轴）

MC1201A ， MC1201A -P （ 2轴）

MC1101A ， MC1101A -P（ 1轴）

开发者套件P / N的：

DK1401A ， DK1401A -P

*使用可选的第三I.C. （' -E '的版本）

介绍

本手册介绍了MC1451A的运作特点，

MC1251A ， MC1151A ， MC1451A -E ， MC1251A - E和MC1151A -E

运动处理器。这些器件PMD的第1个成员

新一代移动处理器家族，它由16个独立

产品分为四个组。

所有这些器件都完全基于芯片的运动控制器。

它们提供了轨迹生成及相关运动控制功能。

根据电动机的类型来控制他们提供伺服环路

闭合，板上换向的无刷电机，并且高速

脉冲和方向输出。这些产品共同提供

运动专用处理器芯片的软件兼容家族，

可以处理大量的各种系统配置。

每个这些芯片使用一个类似的结构，由一个高的

加速的DSP （数字信号处理器）的计算单元，以及一个

ASIC（专用集成电路）。计算部

含有特殊的板上的硬件，如一个乘法指令

使得它非常适合于运动控制的任务。

随着类似的硬件体系结构，这些芯片还共享最

软件命令，让一个芯片组编写的软件可能会重新

与另一种使用的，即使电动机的类型可以是不同的。

本手册介绍了MC1451A ， MC1251A的操作，

MC1151A ， MC1451A -E ， MC1251A - E和MC1151A -E芯片组。为

对PMD的第一代的其他成员的技术细节

移动处理器将看到相应的产品手册。

家庭摘要

MC1401系列（ MC1401A ， MC1201A ， MC1101A ， MC1401A -P

MC1201A -P MC1101A - P）的

- 这些芯片组采取增量

编码器信号（标准版）或并行字编码器信号

（ -P版）和输出或者PWM或DAC-电机命令

兼容格式。这些芯片组都在1 ， 2或4轴版本

且可用于使用具有直流有刷电机，或者无刷电机

外部减刑。

MC1231系列（ MC1231A ， MC1131A ） -

这些芯片组参加

增量正交编码器信号输出正弦

电机换向信号适当的驱动无刷电机。

它们是在一个或两个轴的版本。根据不同的

电机类型，他们输出的两个或三个阶段性每个轴的信号，无论是

PWM或DAC兼容的格式。

MC1241系列（ MC1241A ， MC1141A ）

- 这些芯片组提供

内部产生微步进马达。他们是

可在一个或两轴版本。两相控信号

每轴输出或者PWM或DAC兼容的格式。一

增量编码器的信号可以输入到确认电机位置。

MC1451系列（ MC1451A ， MC1251A ， MC1151A ， MC1451A -E ，

MC1251A -E ， MC1151A -E ） -

这些芯片组提供了非常高的速度

脉冲和方向信号输出相应的驱动电动机 - 步

基础的系统。它们可在一个，两个，或四个轴版本

并且也可与正交编码器输入。

每个芯片都有一个关联的芯片组开发人员

套件可用的。欲了解更多信息，请联系您的PMD

代表性。

电气特性

概观

该MC1451A -包括以下两种68引脚PLCC封装的（标准版）中，

或者这两个相同的IC，具有一个额外的44引脚PLCC增量

编码器反馈（ -E版）。所有这些设备被制造在

CMOS 。两个68针PLCCs被称为I / O和CP芯片。

44引脚PLCC被称为ENC芯片。

外设输入/输出IC （ I / O芯片）负责对接

到主处理器和用于产生高速脉冲和

方向输出。命令处理器IC （ CP芯片）负责

对所有主机的命令，轨迹，及相关计算。在ENC

芯片负责增量编码器反馈。

下图显示了一个典型的系统框图，以及

在I / O芯片， CP的芯片，和ENC芯片之间的引脚连接，如果它是

使用。

汽车

（ 4轴）

使用-E芯片组份就可以输入正交编码

反馈到芯片组。该编码器信号包括A和B的

来自编码器的正交信号。

主处理器通过一个8位双向总线接口和

各种控制信号。主机的通信是由一个协调

就绪/忙信号，它表示当通信是允许的。

在I / O和CP芯片之间的互连包括一数据总线的

（8比特）和各种控制信号和同步信号。

CP和ENC芯片（如果使用的话）之间的互连也

由一个数据总线（10位）和各种控制和同步的

信号。许多这些信号是在I / O ， CP之间共同的，并且

在ENC芯片虽然有之间只是没有直接联系

在ENC和I / O芯片。下面的表总结了信号

这必须是相互关联的用于芯片正常工作。为

每个列出的信号上表中的左侧的I / O芯片引脚

连接到CP芯片引脚在中间，其连接到所述

ENC芯片引脚上的右侧。

I / O芯片

信号

名字

CPData4

CPData5

CPData6

CPData7

CPData8

CPData9

CPData10

CPData11

CPAddr0

CPAddr1

CPAddr2

CPAddr3

CPCntr0

CPCntr1

CPCntr2

CPCntr3

CPWrite

CPCLK

CPReset

I / O

芯片

针

CP芯片

信号

名字

Data2

Data3

Data4

Data5

Data6

Data7

Data8

Data10

Data11

I/OAddr0

I/OAddr1

I/OAddr2

I/OAddr3

I/OCntr0

I/OCntr1

I/OCntr2

I/OCntr3

I / OWrite

CLKOUT

RESET

芯片

针

ENC芯片

信号

名字

CPData2

CPData3

CPData4

CPData5

CPData6

CPData7

CPData8

CPData9

CPData10

CPData11

CPAddr0

CPAddr2

CPAddr3

CPCntr0

CPWrite

CPCLK

ENC

芯片

针

扩音器

（ 1-4轴）

编码器

（ 1-4轴）

Data4-11

I/OAddr0-3

Data4-11

I/OAddr0-3

I / O

I / OWrite

I/OCntrl0-3

CLKOUT

I / OWrite

I/OCntrl0-3

CLKOUT

ENC

主持人

处理器

使用ENC芯片不需要I / O或CP的一个特殊版本

芯片。在CP芯片自动识别有无

的ENC芯片和相应的功能。

CP时， I / O和ENC芯片（如果使用的话），形成一个完整的芯片组，并

功能合为一体的综合性运动处理器。主要

连接到所述芯片组的成分都在步骤&方向

兼容放大器（ 4,2 ，或1个坐标轴），可选的编码器反馈

通道（4,2 ，或1个坐标轴），并且主机处理器。

该芯片组的脉冲和方向的输出信号被连接到所述

电机放大器。使用此方案的方向位指示

电机应该移动的正的或负的方向，并且

脉冲信号表示的所需电机转速。脉冲和方向

输出是与各种全，半和微的兼容

放大器器。

对于所有引脚的完整描述，请参见“引脚说明”

本手册的部分。

除非特别指出，否则术语“ MC1451 ”或

“ MC1451A ”指的是MC1451A ， MC1251A ， MC1151A ， MC1451A-

E， MC1251A - E和MC1151A -E运动处理器。

绝对最大额定值

除非另有说明，所有电气性能规格都为

在I / O和CP芯片。

储存温度， TS .................... -55度。 C至+150度。

电源电压Vcc的............................ 0.3 V至7.0 V

功耗，钯......................... 650毫瓦（ I / O和CP

合）

工作额定值

工作温度，TA ................. 0度。 C至+70度。 C *

标称时钟频率， Fclk用于........... 25.0兆赫

电源电压Vcc的............................. 4.75 V至5.25 V

*工业和军事工作范围也可以。请联系您

PMD代表了解更多信息。

DC电气特性

（VCC和Ta每个操作系统的收视率， Fclk用于= 25.0兆赫）

符号

VCC

国际直拨电话

输入电压

VIH

VIL

Vihclk

VIHRESET

输出电压

VOH

VOL

IOUT

IIN

Iinclk

参数

电源电压

电源电流

逻辑1输入电压

逻辑0输入电压

逻辑1的电压为时钟引脚

（ CLKIN ）

逻辑1电压复位引脚

（ RESET ）

逻辑1输出电压

逻辑0输出电压

三态输出漏电流

输入电流

输入电流CLKIN

-20

-50

-20

分钟。

4.75

马克斯。

5.25

100

VCC + 0.3

0.8

Vcc+0.3

单位

条件

打开输出

2.0

-0.3

3.0

4.0

2.4

0.33

@CP木卫一= 300微安

@ I / O木卫一= 4毫安

@CP木卫一= 2毫安

@ I / O木卫一= 4毫安

0 < Vout的<的Vcc

0 <六<的Vcc

AC电气特性

（见参考时序图）

（ Vcc和每个工作额定值大; Fclk用于= 25.0兆赫）

（字符表示低电平有效的信号）

时间间隔

编码器和索引脉冲时序

电机相脉宽

停留时间每州

索引脉冲建立时间和保持

（相对于四A和四B低）

复位时序

稳定的电源复位

复位低电平脉宽

时钟时序

时钟频率（ fCLK）的

时钟脉冲宽度

时钟周期

分钟。

1.6

0.8

马克斯。

单位

0.25

1.0

6.7

19.5

25.6

75 （注2 ）

149 （注2）

美国证券交易委员会

兆赫

先进的无刷电机

控制芯片组

特点

支持3相以及2相

无刷电机

执行轨迹生成，伺服

闭合回路，并换

超平滑的正弦换向

开环或闭环操作

软件和功能兼容

其他第一代PMD芯片组

可在1或2轴配置

32位的位置，速度，加速度和

挺举轨迹轮廓寄存器

的选择的S曲线，梯形或

异形速度分布模式

电子传动

每轴两个行程，限位开关

PWM或DAC输出电机的选择

信号的

易于使用的面向分组的命令

协议

整流波形

3相无刷

A相

B相

阶段C

MC1231A

MC1131A

概述

该MC1231A是一个专用的运动处理器，该处理器功能

作为一个完整的基于芯片的电机控制器。封装在一个2 -IC

芯片，此设备进行轨迹生成，伺服环路

封闭和正弦换向。该芯片组的投入

增量式编码器信号和输出PWM或

DAC-兼容电动机指令信号。该MC1231A是

可在一个或两个轴的配置。

该MC1231A是功能上类似于其他成员

PMD的第一代芯片组家族但是它增加的能力

执行无刷电机的正弦换向。所有

这些器件提供先进的运动控制功能

允许创建复杂的轮廓序列具有非常低

跟踪误差。

两个2和3相无刷电机由支承

该MC1231A 。当与两相无刷电机用

各相是通过90度分离。当与使用

3相无刷电机的各相通过120分离

辈分。换向角连续计算

使用编码器的位置。用户可编程的换向

参数允许范围非常广泛的编码器和电机，以

来控制。

该芯片组是由该接口的主机处理器控制

通过一个8位的双向端口的芯片组。通讯

向/从该芯片组包括面向分组的消息。

该芯片组封装在2 68引脚PLCC封装。两

芯片采用CMOS技术和由5伏供电。

2相无刷

A相

B相

文档。 10.05牧师， 1997年11月

高性能运动Devices，Inc.的12沃尔瑟姆圣莱克星顿，MA 02421电话： 781.674.9860传真： 781.674.9861

www.pmdcorp.com

产品系列概述.......................................第3页

简介................................................. ..........第3页

家庭摘要................................................ ...第3页

电气特性....................................... 4页

绝对最大额定值..................................第4页

工作额定值................................................ 。第4页

直流电气特性................................ 5页

AC电气特性................................ 5页

I / O时序图.............................................第7页

引脚分配................................................. ...................第12页

MC1231A ， MC1131A ............................................ 12页

引脚说明................................................ ....第13页

操作理论............................................. 17页

操作参数....................................... 18页

弹道档案代................................ 18页

S曲线点对点....................................... 19页

梯形点对点................................. 20页

速度轮廓........................................... 20页

电子齿轮................................................ 。第21页

轨迹控制................................................ 。第21页

暂停轨迹....................................... 21页

运动完成情况................................... 22页

数字伺服滤波........................................... 22页

电机偏置................................................ ........第23页

马达限制................................................ ........第23页

参数加载&更新............................第23页

手动更新................................................ 。第24页

断点................................................. ......第24页

外部断点和归巢.................... 25页

禁用自动配置文件更新..................第25页

行程限位开关............................................ 25页

动态错误检测.......................................... 26页

恢复从运动错误......................第26页

伺服闭环控制&定时...............................第26页

主机通讯.......................................... 27页

电气接口............................................ 27页

包格式................................................ ..第27页

报文校验............................................. 28页

非法命令............................................. 28页

命令错误.............................................. 28页

轴寻址................................................第29页

轴状态................................................ ............第29页

状态字................................................ ......第29页

其他模式状态字.....................第29页

主机中断................................................ .......第30页

编码器位置反馈.................................. 31页

编码器过滤...............................................页31

高速位置捕获............................ 31页

索引脉冲和减刑........................第31页

马达输出................................................ .......第31页

马达输出控制......................................... 32页

正弦换....................................... 31页

整流波形.................................. 33页

换参数................................. 33页

索引脉冲引用................................... 33页

换向错误检测............................ 34页

第一阶段初始化............................................ 34页

第一阶段初始化程序...................... 35页

调整换向角.................... 36页

编码器的预标........................................... 37页

基于速度的相位超前........................ 37页

相信息状态字.................................... 37页

减刑命令摘要...................第38页

马达输出配置............................... 38页

马达输出信号解释.................... 38页

DAC16解码...............................................页39

PWM解码................................................ 。第39

主机命令................................................ .....第40页

命令摘要............................................. 40页

命令参考............................................ 42页

轴控制................................................ .......第42页

简介代............................................. 43页

数字滤波器................................................ .......第46页

参数更新............................................. 49页

中断处理.......................................... 51页

状态/模式............................................... .......第52页

编码器................................................. ............第53页

汽车................................................. ................ 54页

其他................................................. ..Page 55

换................................................. ....第57页

应用说明................................................ ...第62页

接口至ISA总线............................................ 62页

PWM电机接口............................................ 64页

......................第16位并行DAC，马达接口66

高性能运动Devices，Inc.公司不承担使用本手册中描述的任何电路的任何责任，也不作

任何保证作为本手册的准确性。高性能运动Devices，Inc.公司保留变更中所描述的电路权

本手册，或手动本身，在任何时候。

本手册中所描述的组件没有明确的书面许可，不得用于生命支持系统中使用

高性能运动设备，公司..

产品系列概述

＃轴

汽车支持

编码格式

输出格式

S曲线分析

电子传动

上的即时变化

限位开关

PID前馈&

PWM输出

DAC兼容输出

脉冲&方向输出

指数&首页信号

芯片组P / N的

MC1401系列

4,2 ，或1个

直流伺服

增量（无破折号版）

和并行（ “ -P ”版本）

直流伺服

MC1231系列

2或1

无刷伺服

增量

正弦

换向

是的

MC1231A （ 2轴）

MC1131A （ 1轴）

DK1231A

MC1241系列

2或1

步进

增量

微

是的

MC1241A （ 2轴）

MC1141A （ 1轴）

DK1241A

MC1451系列

4,2 ，或1个

步进

增量*

脉冲和方向

是的

是*

MC1451A ， MC1451A -E （ 4轴）

MC1251A ， MC1251A -E （ 2轴）

MC1151A ， MC1151A -E （ 1轴）

DK1451A

是的

MC1401A ， MC1401A -P （ 4轴）

MC1201A ， MC1201A -P （ 2轴）

MC1101A ， MC1101A -P（ 1轴）

开发者套件P / N的：

DK1401A ， DK1401A -P

*使用可选的第三I.C. （' -E '的版本）

介绍

本手册介绍了MC1231A的运作特点，

和MC1131A运动处理器。这些器件的成员

PMD的第一代移动处理器系列，其中包括16

独立产品分成四组。

所有这些器件都完全基于芯片的运动控制器。

它们提供了轨迹生成及相关运动控制功能。

根据电动机的类型来控制他们提供伺服环路

闭合，板上换向的无刷电机，并且高速

脉冲和方向输出。这些产品共同提供

运动专用处理器芯片的软件兼容家族，

可以处理大量的各种系统配置。

每个这些芯片使用一个类似的结构，由一个高的

加速的DSP （数字信号处理器）的计算单元，以及一个

ASIC（专用集成电路）。计算部

含有特殊的板上的硬件，如一个乘法指令

使得它非常适合用于伺服控制的任务。

随着类似的硬件体系结构，这些芯片还共享最

软件命令，让一个芯片组编写的软件可能会重新

与另一种使用的，即使电动机的类型可以是不同的。

本手册介绍了MC1231A的运作和

MC1131A芯片组。对其他成员的技术细节

PMD的第一代移动处理器将看到相应的

产品手册。

家庭摘要

MC1401系列（ MC1401A ， MC1201A ， MC1101A ， MC1401A -P

MC1201A -P MC1101A - P）的

- 这些芯片组采取增量

编码器信号（标准版）或并行字编码器信号

（ -P版）和输出或者PWM或DAC-电机命令

兼容格式。这些芯片组都在1 ， 2或4轴版本

且可用于使用具有直流有刷电机，或者无刷电机

外部减刑。

MC1231A系列（ MC1231A ， MC1131A ） -

这些芯片组参加

增量正交编码器信号输出正弦

电机换向信号适当的驱动无刷电机。

它们是在一个或两个轴的版本。根据不同的

电机类型，他们输出的两个或三个阶段性每个轴的信号，无论是

PWM或DAC兼容的格式。

MC1241系列（ MC1241A ， MC1141A ）

- 这些芯片组提供

内部产生微步进马达。他们是

可在一个或两轴版本。两相控信号

每轴输出或者PWM或DAC兼容的格式。一

增量编码器的信号可以输入到确认电机位置。

MC1451系列（ MC1451A ， MC1251A ， MC1151A ， MC1451A -E ，

MC1251A -E ， MC1151A -E ） -

这些芯片组提供了非常高的速度

脉冲和方向信号输出相应的驱动电动机 - 步

基础的系统。它们可在一个，两个，或四个轴版本

并且也可与正交编码器输入。

每个芯片都有一个关联的芯片组开发人员

套件可用的。欲了解更多信息，请联系您的PMD

代表性。

电气特性

概观

该MC1231A由两个68脚PLCC公司无论是在CMOS制造的。

外设输入/输出IC （ I / O芯片）负责对接

到主处理器和向位置输入编码器。命令

处理器IC （ CP芯片）是负责所有主机的命令，轨迹，

伺服和换流计算，以及用于输出

PWM和DAC信号。

下图显示了一个典型的系统框图，以及

在I / O芯片和CP芯片之间的引脚连接。

汽车

（ 4轴）

两个芯片之间的互连由一条数据总线和

各种控制信号和同步信号。下面的表

总结了必须互连的芯片组的信号

正常工作。对于每一个列出的信号在左侧的I / O芯片引脚

表中的直接连接到销到右侧。

I / O芯片的信号

名字

CPData4

CPData5

CPData6

CPData7

CPData8

CPData9

CPData10

CPData11

CPAddr0

CPAddr1

CPAddr2

CPAddr3

CPCntr0

CPCntr1

CPCntr2

CPCntr3

CPWrite

CPCLK

I / O芯片

针

CP芯片

信号名称

Data4

Data5

Data6

Data7

Data8

Data10

Data11

I/OAddr0

I/OAddr1

I/OAddr2

I/OAddr3

I/OCntr0

I/OCntr1

I/OCntr2

I/OCntr3

I / OWrite

CLKOUT

CP芯片

针

编码器

（ 1-2轴）

霍尔传感器

（ 1 - 2轴）

扩音器

（ 1-2轴）

Data4-11

I/OAddr0-3

I / O

I / OWrite

I/OCntrl0-3

CLKOUT

主持人

处理器

对于所有引脚的完整描述，请参见“引脚说明”

本手册的部分。

在CP和I / O芯片的功能合为一体的综合性运动

处理器。连接到所述芯片组的主要组件是

编码器（ 2或1的轴），（可选地）在电机的霍尔传感器（ 2或1的轴），

马达放大器（ 2 ，或1个坐标轴），并且主机处理器。

该编码器信号被输入到正交格式的I / O芯片。两

信号进行编码的位置，和一个可选的索引信号包含

一旦每次旋转定位信号。

霍尔传感器可以连接到芯片组，以提供相

初始化信息，尽管这不是必需的。三个霍尔传感器

信号每轴输入。

该芯片组的马达的输出信号被连接到马达放大器。

提供两种类型的输出; PWM（脉冲宽度调制），并

与外部DAC （数字到模拟中使用的DAC兼容的信号

转换器）。因为输出信号被整流，多于一个

马达输出信号将是每轴输出。请参阅操作理论

节正弦电机换向的细节。

主处理器通过一个8位双向总线接口和

各种控制信号。主机的通信是由一个协调

就绪/忙信号，它表示当通信是允许的。

绝对最大额定值

除非另有说明，所有电气性能规格都为

在I / O和CP芯片。

储存温度， TS .....................- 55度。 C至+150度。

电源电压Vcc的.............................- 0.3 V至7.0 V

功耗，钯.......................... 650毫瓦（ I / O和CP

合）

工作额定值

工作温度，TA ................. 0度。 C至+70度。

标称时钟频率， Fclk用于........... 25.0兆赫

电源电压Vcc的............................. 4.75 V至5.25 V

*工业和军事工作范围也可以。请联系您

PMD代表了解更多信息。

DC电气特性

（VCC和Ta每个操作系统的收视率， Fclk用于= 25.0兆赫）

符号

VCC

国际直拨电话

输入电压

VIH

VIL

Vihclk

VIHRESET

输出电压

VOH

VOL

IOUT

IIN

Iinclk

参数

电源电压

电源电流

逻辑1输入电压

逻辑0输入电压

逻辑1的电压为时钟引脚

（ CLKIN ）

逻辑1电压复位引脚

（ RESET ）

逻辑1输出电压

逻辑0输出电压

三态输出漏电流

输入电流

输入电流CLKIN

-20

-50

-20

分钟。

4.75

马克斯。

5.25

100

VCC + 0.3

0.8

Vcc+0.3

单位

条件

打开输出

2.0

-0.3

3.0

4.0

2.4

0.33

@CP木卫一= 300微安

@ I / O木卫一= 4毫安

@CP木卫一= 2毫安

@ I / O木卫一= 4毫安

0 < Vout的<的Vcc

0 <六<的Vcc

AC电气特性

（见参考时序图）

（ Vcc和每个工作额定值大; Fclk用于= 25.0兆赫）

（字符表示低电平有效的信号）

时间间隔

编码器和索引脉冲时序

电机相脉宽

停留时间每州

索引脉冲建立时间和保持

（相对于四A和四B低）

复位时序

稳定的电源复位

复位低电平脉宽

时钟时序

时钟频率（ fCLK）的

时钟脉冲宽度

时钟周期

分钟。

1.6

0.8

马克斯。

单位

0.25

1.0

6.7

19.5

25.6

75 （注2 ）

149 （注2）

美国证券交易委员会

兆赫