一般的PID控制算法中，当有较大的扰动或大幅度改变设定值时，由于短时间内出现大的偏差，DAC7625UB加上系统本身具有的惯性和滞后，在积分的作用下，将引起系统过量的超调和长时间的波动。特别是对于温度、成分等大惯性、大滞后的系统，这一现象更为严重。考虑到积分的主要作用是消除系统的稳态偏差，在偏差较大的过程中，积分的作用并不明显，为此可以通过下面的积分分离措施来改变这一情况。

   积分分离措施是设置一个积分分离阈值p，即在系统的设定值附近画一条带域，其宽度为2p。当偏差较大时取消积分作用，当偏差较小时才投入积分作用，即有以下两种情况：

   当l e口时，采用PD控制，可使超调量大幅度减小；

   当l eI≤卢时，采用PID控制，可保证稳态误差为零。    一

   积分分离阈值口是一个根据具体对象及拉制要求来确定的相对值。若卢值过大，则达不到积分分离的目的；若卢值过小，一旦被控量y无法跳出积分分离区，则只进行PD控制，将无法消除残差；只有声值适中，才能达到兼顾稳态偏差与动态品质的积分分离目的。对于同一控制对象，分别采用普通PID控制和积分分离式PID控制，其响应曲线如图9- 16所示。

   积分分离除了采用上述简单的积分“开关”控制外，还可以采用所谓变速积分的算法。变速积分的基本思想是改变积分增益的大小，使其与输入偏差的大小相对应：偏差越大，积分作用越弱，反之则越强。

   下面介绍一种变速积分的算法：设置一系数，它是e（南）的函数，当l e（后）I增大时，／减小，反之增大。