循线机器人是机器人入门和比赛最常用的控制方式，E48SR1R225NRFA其特点非常明显：在白底上粘贴黑色轨迹，机器人使用光电探测器追踪轨迹前行。探测器一般选用红外的，也有选用激光的。高级一些的，为了避免比赛场地日光灯等干扰，还加入了38kHz调制技术。
    本例只使用两只红外光敏探测器（部件H）实现循迹功能，安装方式如图12所示。因为使用PWM对两侧电机调速，机器人的运行非常平稳，没有扭来扭去的动作。

               
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    这款追光机器人使用两只光敏电阻（部件G）探测机器人两侧的光照强度，以此为依据，调整机器人行进方向，实现追踪。其实，灭火搜救类的比赛就用到此技术。光敏电阻的安装方式如图13所示。
    做这个实验时，耍想获得更好的效果，可以给两只光敏电阻加装遮光罩。具体做法是选用合适的热缩管，剪开一个斜面（见图14），套住光敏电阻，斜面朝向上方。这样可以更好地让光敏电阻感受从前方打来的手电筒光照。

          
    因为光敏电阻给出的是模拟量，所以本例使用ATmega48单片机的ADC转换功能来采集光敏毫阻的值。ROBOT C开发环境同样提供了ADC设置对话框，自动生成所需的相关初始化函数和应用函数，如图15所示。
    系统会自动为你插入如下语句：“init_ADC()：使用ADC．配合函数val=get_ADC(chl)：使用。∥其中，val为整数变量，存转换结果，chI为字符变量存信道数”。