循线机器人是机器人入门和比赛
发布时间:2013/11/20 19:03:35 访问次数:8569
循线机器人是机器人入门和比赛最常用的控制方式,E48SR1R225NRFA其特点非常明显:在白底上粘贴黑色轨迹,机器人使用光电探测器追踪轨迹前行。探测器一般选用红外的,也有选用激光的。高级一些的,为了避免比赛场地日光灯等干扰,还加入了38kHz调制技术。
本例只使用两只红外光敏探测器(部件H)实现循迹功能,安装方式如图12所示。因为使用PWM对两侧电机调速,机器人的运行非常平稳,没有扭来扭去的动作。
相关程序请到Ⅸ无线电》杂志刚站Www.radio.com.cn上下载。
这款追光机器人使用两只光敏电阻(部件G)探测机器人两侧的光照强度,以此为依据,调整机器人行进方向,实现追踪。其实,灭火搜救类的比赛就用到此技术。光敏电阻的安装方式如图13所示。
做这个实验时,耍想获得更好的效果,可以给两只光敏电阻加装遮光罩。具体做法是选用合适的热缩管,剪开一个斜面(见图14),套住光敏电阻,斜面朝向上方。这样可以更好地让光敏电阻感受从前方打来的手电筒光照。
因为光敏电阻给出的是模拟量,所以本例使用ATmega48单片机的ADC转换功能来采集光敏毫阻的值。ROBOT C开发环境同样提供了ADC设置对话框,自动生成所需的相关初始化函数和应用函数,如图15所示。
系统会自动为你插入如下语句:“init_ADC():使用ADC.配合函数val=get_ADC(chl):使用。∥其中,val为整数变量,存转换结果,chI为字符变量存信道数”。
循线机器人是机器人入门和比赛最常用的控制方式,E48SR1R225NRFA其特点非常明显:在白底上粘贴黑色轨迹,机器人使用光电探测器追踪轨迹前行。探测器一般选用红外的,也有选用激光的。高级一些的,为了避免比赛场地日光灯等干扰,还加入了38kHz调制技术。
本例只使用两只红外光敏探测器(部件H)实现循迹功能,安装方式如图12所示。因为使用PWM对两侧电机调速,机器人的运行非常平稳,没有扭来扭去的动作。
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这款追光机器人使用两只光敏电阻(部件G)探测机器人两侧的光照强度,以此为依据,调整机器人行进方向,实现追踪。其实,灭火搜救类的比赛就用到此技术。光敏电阻的安装方式如图13所示。
做这个实验时,耍想获得更好的效果,可以给两只光敏电阻加装遮光罩。具体做法是选用合适的热缩管,剪开一个斜面(见图14),套住光敏电阻,斜面朝向上方。这样可以更好地让光敏电阻感受从前方打来的手电筒光照。
因为光敏电阻给出的是模拟量,所以本例使用ATmega48单片机的ADC转换功能来采集光敏毫阻的值。ROBOT C开发环境同样提供了ADC设置对话框,自动生成所需的相关初始化函数和应用函数,如图15所示。
系统会自动为你插入如下语句:“init_ADC():使用ADC.配合函数val=get_ADC(chl):使用。∥其中,val为整数变量,存转换结果,chI为字符变量存信道数”。
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