这个制作的电路原理图如图4所示。电路中没有晶体振荡器，DEI1016QMS其实原来我在外部使用了12MHzeYJ晶体振荡器，但后来发现这个制作不需要就取消了。通过ISP下载线设置，使用M8单片机的内部8MHzRC振荡器。电源除了给单片机VGC供电外，还要给单片机内部的AD供电．AD的供电引脚分别为Avcc和Agnd。
    为了更简化电路，通过程序设置，我让AREF弓1脚连接到内部的Avcc。这样设置后，可以节省外部参考电压源。为了使采集到的电压更稳定，应该在AREF引脚上接个电容到GND。

            
    普通舵机的控制信号由singal接收，接收信号通常是频率为50Hz的PWM波（见图5）。通过调整高电平的宽度实现
位置的调整，高电平的宽度就代表了舵机相应的角度，通常1500¨s的高电平长度是舵机的中立点．1000U s对应- 900的位置，2000Us就对应90。的位置了（由于舵机的齿轮比不同，这个角度也不是绝对的）。这样，程序产生不同长度的高电平就能控制舵机拉杆的位置了，也就能拉动收纳桶的盖子了。

           
    刚拿到TCRT5000传感器时，区分它的4个引脚还真花了我不少时间，结构如图6所示。首先可以明确的是，蓝色透明的是发射管，黑色不透明的是接收管。

    孵如何区别发射管的a引脚和蝎l脚
    毕竟它发射的是红外光，人的眼睛看不到。后来一次偶然的机会，笔者发现，打开手机的摄像头就能看到它发的红外光了，不过在屏幕上显示的是淡紫色的。通过这种方法不仅能确认a、蝎J脚，还能确定它是否完好。