我使用的是深圳捷深公司设计的HR40超声波模块（见图2）。BAS40-04LT1G它共有4根引脚：vcc为5V电源，GND为地线，TRIG为触发控制信号输入，ECHO为回响信号输出。
    其基本工作原理如下：用TRIG触发测距，保持最少10us的高电平信号。模块自动发送8个40kHz的方波，检测是否有信号返回。若有信号返回，则通过I/O口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。距离=（高电平时间×声速）／2。
    由于我们测的距离比较近，在实际编程中，以毫米为单位。又因为芯片定时计数器的捕获时钟设为1ms，这样，炅要将测到的时间值乘以0.17即可。
    功率放大模块可以自制，也可以购买现成的，不过最好买单电源供电的，这样电平匹配会简单点。最小系统板选用雁凌YL-8。各个模块的硬件连接方法如图15所示。

          
    外壳可以购买现成的机壳，我用的是一尺寸为20cm（长）×15.5cm（宽）×6.5cm（高）的白色塑料外壳，如图16所示。当然，如果用金属外壳，屏蔽效果会更好。如果你没有买到合适的外壳，也可以用大一点的塑料餐盒或者纸质包装盒。
    我们先要用一个大一点的万用板来连接各个模块，完成后就可以安装在机壳内了。因为外壳底部有很多螺丝孔，因此很容易固定在外壳上。在外壳背面，再用电钻钻一个孔，用来连接电源线及数据线。
    最麻烦的要数固定测距模块和LED了。准备一套AB胶用来固定。因为这种外壳的前后面板可以从槽内抽出，钻孔又方便了一些。抽出前面板后，测量好超声波发射和接收元件间的距离，然后打孔。我在这里遇到一个小麻烦——最大的钻头直径为lOmm，而元件的直径为20mm，因此只能用刀片来扩孔。