6足机器人制作全攻略
发布时间:2013/11/13 19:36:21 访问次数:2575
这部分指的是支撑着机器人的骨架，AT88SC1616C-SU爱好者可以发挥的余地非常大，尤其适合学习过机械制造的朋友大展身手。工具可使用传统手工工具，也可以使用雕刻机，常见的制作材料包括铝合金、PVC、压克力，甚至木质骨架都出现过一些非常精彩作品。
多自由度的机器人，一个自由度就是一个关节，意味着要控制一个舵机。基础型小六需要至少12个舵机（每条腿两个），但是更常见的是每条腿3个、一共18个舵机的结构。如何让这么多舵机有序运转，就需要用到舵机控制板了。从本质上说，舵机控制板就是一种产生脉>中的协处理器，通过串口接收数据指令并分配脉>中。我们有两个可选的方案。
1．用单片机直接控制舵机。前提是单片机的I/O口数量足够多，并且速度够快，否则会出现脉>中日寸序的问题。比如，要求不高的话，Arduino就是一个不错的选择，常见的UNO有13个VO端口，制作12自由度的简易小六是可以的，还可以利用Arduino自带的SERVO函数和MAP缩放函数。这个方法的缺点是技术难度大、需要底层编程、单片机的利用率不高、程序改动起来非常麻烦、不同作品之间兼容性不好，这个方法适合对菜个型号的单片机和编程语言非常熟悉的爱好者。
2．使用自己设计的或成品舵机控制板，把舵机控制板作为一个功能模块来小六的结构件采用和机器乌龟（见本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工艺，由笔者的朋友陈瑞琪用雕刻机完成。
小窍门：
使用竹制牙签可以非常轻松地去除铝板经过铣刀加工后形成的毛边。处理，作品之间兼容性好，一块舵机板可以用来试验好多个机器人。值得一提的是，舵机控制板有两种形式：一种是基础型控制板，只能通过串口控制，自己无法独立工作，使用时需要给它配一块主控的单片机，指令（需要编程）通过主控发送给舵机板，另一种是组合型舵机板，板载动作存储器和扩展接口，可以把编排好的动作储存在板子上，通过蓝牙、PS2或其他遥控方式接收指令，也可以通过主控接收指令。第二种比较适合初学者使用，只要通过PC机上的图形化软件编排好机器人的动作，并存储在舵机板上，就可以用遥控器与机器人互动了。
多自由度的机器人，一个自由度就是一个关节，意味着要控制一个舵机。基础型小六需要至少12个舵机（每条腿两个），但是更常见的是每条腿3个、一共18个舵机的结构。如何让这么多舵机有序运转，就需要用到舵机控制板了。从本质上说，舵机控制板就是一种产生脉>中的协处理器，通过串口接收数据指令并分配脉>中。我们有两个可选的方案。
1．用单片机直接控制舵机。前提是单片机的I/O口数量足够多，并且速度够快，否则会出现脉>中日寸序的问题。比如，要求不高的话，Arduino就是一个不错的选择，常见的UNO有13个VO端口，制作12自由度的简易小六是可以的，还可以利用Arduino自带的SERVO函数和MAP缩放函数。这个方法的缺点是技术难度大、需要底层编程、单片机的利用率不高、程序改动起来非常麻烦、不同作品之间兼容性不好，这个方法适合对菜个型号的单片机和编程语言非常熟悉的爱好者。
2．使用自己设计的或成品舵机控制板，把舵机控制板作为一个功能模块来小六的结构件采用和机器乌龟（见本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工艺，由笔者的朋友陈瑞琪用雕刻机完成。
小窍门：
使用竹制牙签可以非常轻松地去除铝板经过铣刀加工后形成的毛边。处理，作品之间兼容性好，一块舵机板可以用来试验好多个机器人。值得一提的是，舵机控制板有两种形式：一种是基础型控制板，只能通过串口控制，自己无法独立工作，使用时需要给它配一块主控的单片机，指令（需要编程）通过主控发送给舵机板，另一种是组合型舵机板，板载动作存储器和扩展接口，可以把编排好的动作储存在板子上，通过蓝牙、PS2或其他遥控方式接收指令，也可以通过主控接收指令。第二种比较适合初学者使用，只要通过PC机上的图形化软件编排好机器人的动作，并存储在舵机板上，就可以用遥控器与机器人互动了。
这部分指的是支撑着机器人的骨架，AT88SC1616C-SU爱好者可以发挥的余地非常大，尤其适合学习过机械制造的朋友大展身手。工具可使用传统手工工具，也可以使用雕刻机，常见的制作材料包括铝合金、PVC、压克力，甚至木质骨架都出现过一些非常精彩作品。
多自由度的机器人，一个自由度就是一个关节，意味着要控制一个舵机。基础型小六需要至少12个舵机（每条腿两个），但是更常见的是每条腿3个、一共18个舵机的结构。如何让这么多舵机有序运转，就需要用到舵机控制板了。从本质上说，舵机控制板就是一种产生脉>中的协处理器，通过串口接收数据指令并分配脉>中。我们有两个可选的方案。
1．用单片机直接控制舵机。前提是单片机的I/O口数量足够多，并且速度够快，否则会出现脉>中日寸序的问题。比如，要求不高的话，Arduino就是一个不错的选择，常见的UNO有13个VO端口，制作12自由度的简易小六是可以的，还可以利用Arduino自带的SERVO函数和MAP缩放函数。这个方法的缺点是技术难度大、需要底层编程、单片机的利用率不高、程序改动起来非常麻烦、不同作品之间兼容性不好，这个方法适合对菜个型号的单片机和编程语言非常熟悉的爱好者。
2．使用自己设计的或成品舵机控制板，把舵机控制板作为一个功能模块来小六的结构件采用和机器乌龟（见本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工艺，由笔者的朋友陈瑞琪用雕刻机完成。
小窍门：
使用竹制牙签可以非常轻松地去除铝板经过铣刀加工后形成的毛边。处理，作品之间兼容性好，一块舵机板可以用来试验好多个机器人。值得一提的是，舵机控制板有两种形式：一种是基础型控制板，只能通过串口控制，自己无法独立工作，使用时需要给它配一块主控的单片机，指令（需要编程）通过主控发送给舵机板，另一种是组合型舵机板，板载动作存储器和扩展接口，可以把编排好的动作储存在板子上，通过蓝牙、PS2或其他遥控方式接收指令，也可以通过主控接收指令。第二种比较适合初学者使用，只要通过PC机上的图形化软件编排好机器人的动作，并存储在舵机板上，就可以用遥控器与机器人互动了。
多自由度的机器人，一个自由度就是一个关节，意味着要控制一个舵机。基础型小六需要至少12个舵机（每条腿两个），但是更常见的是每条腿3个、一共18个舵机的结构。如何让这么多舵机有序运转，就需要用到舵机控制板了。从本质上说，舵机控制板就是一种产生脉>中的协处理器，通过串口接收数据指令并分配脉>中。我们有两个可选的方案。
1．用单片机直接控制舵机。前提是单片机的I/O口数量足够多，并且速度够快，否则会出现脉>中日寸序的问题。比如，要求不高的话，Arduino就是一个不错的选择，常见的UNO有13个VO端口，制作12自由度的简易小六是可以的，还可以利用Arduino自带的SERVO函数和MAP缩放函数。这个方法的缺点是技术难度大、需要底层编程、单片机的利用率不高、程序改动起来非常麻烦、不同作品之间兼容性不好，这个方法适合对菜个型号的单片机和编程语言非常熟悉的爱好者。
2．使用自己设计的或成品舵机控制板，把舵机控制板作为一个功能模块来小六的结构件采用和机器乌龟（见本刊2012年第1期）相同的材料和相同的工艺，由笔者的朋友陈瑞琪用雕刻机完成。
小窍门：
使用竹制牙签可以非常轻松地去除铝板经过铣刀加工后形成的毛边。处理，作品之间兼容性好，一块舵机板可以用来试验好多个机器人。值得一提的是，舵机控制板有两种形式：一种是基础型控制板，只能通过串口控制，自己无法独立工作，使用时需要给它配一块主控的单片机，指令（需要编程）通过主控发送给舵机板，另一种是组合型舵机板，板载动作存储器和扩展接口，可以把编排好的动作储存在板子上，通过蓝牙、PS2或其他遥控方式接收指令，也可以通过主控接收指令。第二种比较适合初学者使用，只要通过PC机上的图形化软件编排好机器人的动作，并存储在舵机板上，就可以用遥控器与机器人互动了。
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