循线小车的软件部分
发布时间:2012/6/4 19:27:33 访问次数:1079
为了探测小车将要运行的线，大多数参ALC5610赛者都用两个或更多的图像反射器，与地面反射率成比例输出的电流通过一令线探测的信号处理过程循线小车的底部图和侧面图线的位置输出图电阻被转换为电压，通过测试这个电压，判断线是否被探测到。然而环境光线引起的光敏电流会被添加到输出电流中，容易造成阈值电压不断变化，而不是固定在某一级的。
多数工业用途的图像探测模块都设定为探测柔和的光线，以此来避免环境光线的干扰。被探测到的信号通过一个带通滤波器（一个允许特定频段的波通过，同时屏蔽其他频段的波），没有用的信号就会被过滤掉。因此，只能探测到从光发射器发射来的比较柔和的信号。当然，探测器绝对不能因为环境光线而达到饱和，这在线性区域进行探测时是必须的。
在这个项目中，脉j中光是用来排除环境光线的。微控制器开始扫描传感器的状态，采样输出电压，打开LED，并且再次采样输出电压。两次采样的不同之处在于LED的光敏电流和环境光线被排除后的输出电压。其余的传感器也按上述颀序进行扫描。
微控制器扫描6个传感器，并通过该线附近的两个传感器的输出计算出线的位置。这样，只用6个传感器就能够线性地探测到线的位置。所有传感器输出与反射器成比例的模拟值，每个传感器的灵敏度各不相同。在这一系统中，为了消除从输出设备中产生的差异，每一个传感器的校准参数都要输入到非易失性的存储器中。
当小车偏离线或者到达线的末端时，感应线的传感器就会产生一个错误信号。这时电机会停止，微控制器进入零功率消耗的休眠状态。
多数工业用途的图像探测模块都设定为探测柔和的光线，以此来避免环境光线的干扰。被探测到的信号通过一个带通滤波器（一个允许特定频段的波通过，同时屏蔽其他频段的波），没有用的信号就会被过滤掉。因此，只能探测到从光发射器发射来的比较柔和的信号。当然，探测器绝对不能因为环境光线而达到饱和，这在线性区域进行探测时是必须的。
在这个项目中，脉j中光是用来排除环境光线的。微控制器开始扫描传感器的状态，采样输出电压，打开LED，并且再次采样输出电压。两次采样的不同之处在于LED的光敏电流和环境光线被排除后的输出电压。其余的传感器也按上述颀序进行扫描。
微控制器扫描6个传感器，并通过该线附近的两个传感器的输出计算出线的位置。这样，只用6个传感器就能够线性地探测到线的位置。所有传感器输出与反射器成比例的模拟值，每个传感器的灵敏度各不相同。在这一系统中，为了消除从输出设备中产生的差异，每一个传感器的校准参数都要输入到非易失性的存储器中。
当小车偏离线或者到达线的末端时，感应线的传感器就会产生一个错误信号。这时电机会停止，微控制器进入零功率消耗的休眠状态。
为了探测小车将要运行的线，大多数参ALC5610赛者都用两个或更多的图像反射器，与地面反射率成比例输出的电流通过一令线探测的信号处理过程循线小车的底部图和侧面图线的位置输出图电阻被转换为电压，通过测试这个电压，判断线是否被探测到。然而环境光线引起的光敏电流会被添加到输出电流中，容易造成阈值电压不断变化，而不是固定在某一级的。
多数工业用途的图像探测模块都设定为探测柔和的光线，以此来避免环境光线的干扰。被探测到的信号通过一个带通滤波器（一个允许特定频段的波通过，同时屏蔽其他频段的波），没有用的信号就会被过滤掉。因此，只能探测到从光发射器发射来的比较柔和的信号。当然，探测器绝对不能因为环境光线而达到饱和，这在线性区域进行探测时是必须的。
在这个项目中，脉j中光是用来排除环境光线的。微控制器开始扫描传感器的状态，采样输出电压，打开LED，并且再次采样输出电压。两次采样的不同之处在于LED的光敏电流和环境光线被排除后的输出电压。其余的传感器也按上述颀序进行扫描。
微控制器扫描6个传感器，并通过该线附近的两个传感器的输出计算出线的位置。这样，只用6个传感器就能够线性地探测到线的位置。所有传感器输出与反射器成比例的模拟值，每个传感器的灵敏度各不相同。在这一系统中，为了消除从输出设备中产生的差异，每一个传感器的校准参数都要输入到非易失性的存储器中。
当小车偏离线或者到达线的末端时，感应线的传感器就会产生一个错误信号。这时电机会停止，微控制器进入零功率消耗的休眠状态。
多数工业用途的图像探测模块都设定为探测柔和的光线，以此来避免环境光线的干扰。被探测到的信号通过一个带通滤波器（一个允许特定频段的波通过，同时屏蔽其他频段的波），没有用的信号就会被过滤掉。因此，只能探测到从光发射器发射来的比较柔和的信号。当然，探测器绝对不能因为环境光线而达到饱和，这在线性区域进行探测时是必须的。
在这个项目中，脉j中光是用来排除环境光线的。微控制器开始扫描传感器的状态，采样输出电压，打开LED，并且再次采样输出电压。两次采样的不同之处在于LED的光敏电流和环境光线被排除后的输出电压。其余的传感器也按上述颀序进行扫描。
微控制器扫描6个传感器，并通过该线附近的两个传感器的输出计算出线的位置。这样，只用6个传感器就能够线性地探测到线的位置。所有传感器输出与反射器成比例的模拟值，每个传感器的灵敏度各不相同。在这一系统中，为了消除从输出设备中产生的差异，每一个传感器的校准参数都要输入到非易失性的存储器中。
当小车偏离线或者到达线的末端时，感应线的传感器就会产生一个错误信号。这时电机会停止，微控制器进入零功率消耗的休眠状态。
相关技术资料- 6-4循线小车的软件部分
- 相关IC型号
- ALC5610
- ALC50A221BD250R
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