r_sc、c_sc是设定速度闭环补偿参数，用于给电机的速度补偿使系统运行稳定，以下将简单介绍其选取方法。

　　设电机的机械常数为τm,则

　　式中，j为转子和负载惯量；rw为绕组电阻；ke为反电动势常数。

　　系统极点处在较低频率时，将限制闭环系统响应速度，rsc，csc的作用就是为闭环调速系统提供相位超前角，使系统响应速度加快。设系统理想的速度闭环带宽为f_sb，为了得到足够的相位裕度，f_sb应小于锁相环的带宽，由于机械时间常数τm必须远小于换相响应时间，通常这比较容易满足。为了能在单位增益点fc上获得最大的相位超前角，可使补偿的零点频率fsc＝ ，据此rsc、csc可选

上两式中，n为极对数，f_sb为速度闭环带宽，v_motor为28v。

　　如果闭环速度控制不稳定，很可能是f_sb取得过大，减小杰：的值即可使系统稳定。

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