１　探测障碍的原理

　　在室内自动感知障碍的设备中，常使用红外线探测障碍物的存在与否。探测的基本原理是：在测量的范围内，主动向探测方向发射红外信号，如果存在障碍物，就会把发射的信号反射回发送端。在发送端，如果收到反射的信号，就确认障碍物的存在。

　　但是在实际应用中，红外干扰源较多；而且在有反射光的情况下，由于光线的干扰，很容易判断失误，出现虚警。因此，有些设备在发射信号时，改进为发送一串连续的红外脉冲，然后接收反射的信号。如果接收到的红外脉冲数量超过某一门限值时，就判断障碍存在。这种方法尽管在一定程度上可以降低虚警率，但实验表明，在较强的反射光和使用电子镇流器方式的日光灯起辉时，仍很容易出现干扰现象。

　　本文提　出　解决干扰的方案是：由单片机控制发射有一定意义的红外编码脉冲串，同时，单片机接收该脉冲串。如果接收到的信号和发射的信号基本一致，才判断为有障碍物的存在。

　　探测障碍的原理框图如图１所示。

　　图１　探测障碍原理框图

　　２　电路设计

　　在实测电路中，使用台湾义隆公司的ｅｍ７８ｐ１５６ｅ单片机，红外发射管为ｍｉｅ５５２ａ２，红外接收头为宁波雨晶微电子有限公司的ｎｂ００３８，电路如图２所示。

　　当需要探测障碍物时，单片机ｕ１首先让ｕ２红外接收头ｎｂ００３８接通电源。在发射电路中，ｄ２为红外发射管，ｕ１的ｐ５１引脚输出编码脉冲，通过ｑ２控制ｄ２发射红外信号。当有红外信号进入接收头时，ｕ２的输出端出现高电位，并送到ｕ１的ｐ６７引脚。

　　ｎｂ００３８是用于红外接收的一体化接收头，采用环氧树脂封装，把独立的ｐｉｎ二极管同前置放大器集成在同一封装上。其内部结构框图如图３所示。接收的载波中心频率为３８．０　ｋｈｚ，

　　图３　ｎｂ００３８内部结构框图

　　３　编码脉冲的产生和接收

　　在实际使用中，由于ｅｍ７８ｐ１５６ｅ单片机的工作频率是４　ｍｈｚ，载波脉冲采用２６　ｕｓ，其中高电位是１０　ｕｓ，低电位是１６　ｕｓ，占空比是３８．５％。在产生载波时，要检测是否有反射信号。反射信号的检测是单片机利用低电位的１６　ｕｓ时间内判断接收引脚是否存在相应的发射信号。

　　为了确定需要编码的调制信号脉冲宽度，在１０００个ｎｂ００３８的接收头中，随意选择３０个作实验。在约２０　ｃｍ的距离内出现表面不光滑的障碍物，从单片机通过红外发射管发射信号到ｎｂ００３８接收信号，检测出现在接收引脚为高电平时的载波脉冲量如表１所列。
　

　　发射信号的格式如图４所示。

　　图４　发射信号的格式

　　３．１　编码＂１＂脉冲产生和接收

　　（１）产生一个占空比为３８．５％的载波脉冲

　　首先，使红外发射控制ｐ５１＝１，发射红外信号，保持时间是１０　ｕｓ。然后，重新使ｐ５１＝０，停止发射红外信号，保持时间是１６　ｕｓ，

　　（２）判断是否存在反射信号＂１＂

　　在发射到第１７，１９，２１和２３个载波脉冲时，在停止发射红外信号的１６　ｕｓ内，检测接收引脚ｐ５２。如果ｐ５２＝１，则表明存在反射信号；如果ｐ５２＝０，则认为无反射信号。在这４次判断过程中，如果有３次以上判断为存在反射信号，则确认接收到反射的＂１＂。

　　实现的软件流程如图５所示。

　　图５　发送编码＂１＂流程

　　３．２　编码＂０＂脉冲产生和接收

　　当发射＂０＂脉冲时，停止发送任何红外信号。

　　在相当于第１７，１９，２１和２３个载波脉冲时间的时候，检测接收引脚ｐ５２。如果ｐ５２＝１，则表明存在干扰的红外信号；如果ｐ５２＝０，则表明没有其他红外信号的干扰。在这４次判断过程中，如果